D1带有陀螺仪的精度校准

最新推荐文章于 2024-08-15 17:12:01 发布
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分类专栏： Dashgo D1使用手册 文章标签： 陀螺仪 精度校准
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本文链接：https://blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/53907493
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本文介绍了如何对带有陀螺仪的导航模块进行精度校准，重点关注走直线和转动角度的误差。通过测试一（前进1米）和测试二（原地转动360度），结合陀螺仪输出的偏航角度进行校准。在校准转动360度时，观察imu_angle变化并与实际角度比较，调整yaw角度校对系数以确保准确性。陀螺仪的配置参数保存在特定文件中，校对系数的大小会影响旋转角度的测量范围。
摘要由CSDN通过智能技术生成

PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 默认用户名为 eaibot ，默认密码为 eaibot 。

底盘运行的精准度是衡量小车的重要标准。主要关注走直线的误差和转动角度的误差。

　
　　打开一个终端，启动底盘驱动(带陀螺仪)

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_driver demo_imu.launch

　　然后在另一个终端运行测试脚本。

  • 测试一：前进1米
$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ rosrun dashgo_tools check_linear_imu.py
  • 测试二：原地转动360度
最低0.47元/天 解锁文章
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】激光雷达标定
qq_36130719的博客
05-23 1921
激光雷达在自动驾驶中的核心特征可以概括为三维环境感知、高分辨率、抗干扰能力。三维环境感知方面，3D激光雷达能够在短时间内向周围环境发射大量的激光束，探测距离是介于200-300m远距离和最大90°*30°的大视野探测能力；角分辨率最高可达0.05°*0.05°，保证了它在远距离仍然能准确探测、追踪多个目标，距离分辨率可以达到0.1mard，速度分辨率达到10m/s以内。
D1不带陀螺仪的精度校准
EAIBOT的博客
12-28 1703
D1不带陀螺仪的精度校准
这个陀螺仪的精度太高了，还是建议禁止使用吧。
TSINGHUAJOKING
04-22 4386
简 介： 卓大，我想提点建议，我看昨天的推文评论区有人问（室外竞速组）陀螺仪是否可以使用陀螺仪“。 关键词： 智能车竞赛，提问，回答 #mermaid-svg-48NtB1QG1lT8qFbB {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg-48NtB1QG1lT8qFbB .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-48NtB1QG..
IMU部分精度指标（待完善补充）
最新发布
lijia65368的博客
08-15 442
也就是说，如果你选择一个量程较大的陀螺仪，在测量低速旋转时，它的精度可能不如量程较小的陀螺仪。例如，一个 500°/s 量程的陀螺仪可能比一个 2000°/s 量程的陀螺仪在测量细微角速度变化时精度更高。在应用中，具有高带宽的陀螺仪能够有效地追踪快速的运动或振动，因此适用于对动态性能要求较高的场景，比如无人机、机器人、运动捕捉等。而在需要更高精度、低噪声的场景下，可能会选择带宽较低的陀螺仪，以确保测量的稳定性。因此，带宽越大，陀螺仪的动态响应能力也就越强，能够更好地捕捉到快速变化的角速度信号。
陀螺仪
段亮的博客（Android系统-VR系统）
11-03 1977
一、 首先获取SystemSensorManager，并强制转换成父类SensorManager来使用 sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);二、 之后通过getDefaultSensor，利用钩子函数，从SystemSensorManager的ArrayList sFullS
重新认识陀螺仪的精度指标
woewoewoe的博客
05-08 7508
此处假设零偏变化符合正态分布，正态分布的sigma准则： sigma原则：数值分布在（μ-σ，μ+σ）中的概率为0.6526； 2sigma原则：数值分布在（μ-2σ，μ+2σ）中的概率为0.9544； 3sigma原则：数值分布在（μ-3σ，μ+3σ）中的概率为0.9974； 对于t时刻零偏为B，1sigma零偏稳定性为100秒0.01°/h，则在t+100时刻，零偏表示为均值为B，标准差为0.01的正态分布，也就是， 零偏分布在（B-0.01，B+...
abb外部轴零位校准_无人机高级篇系列第七讲：陀螺仪校准
weixin_35006125的博客
12-31 1363
陀螺仪是一种可以测量系统的旋转角速度的传感器，与加速度计类似的，具有x、y、z这3个轴的角速度。从理论上讲，陀螺仪是由多组可以按任意方向旋转的转动装置所组成。转动轴不受外部系统的转动影响，根据角动量守恒原则，转动装置在旋转时会保持恒定的大小和方向。当外部系统发声旋转时内部转动装置仍然保持恒定的方向和速度旋转，测量这两个系统的差就可以得到当前系统的旋转角速度。为了测量x、y、z这3个轴的角速度，通常...
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