ROS launch整理

 Launch 文件

  1 使用Launch文件
  2 创建Launch文件
  3 在namespace中启动nodes
  4 remapping names
  5 其他的launch元素

 

1 使用launch文件

Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写，在ROS packages中使用广泛。

1.1 运行launch文件

$ roslaunch package_name launch_file_name

Eg: roslaunch turtlesim example.launch

（1）Tip1: rosrun只能运行一个nodes， roslaunch可以同时运行多个nodes.

Tip2: launch文件可以不被包含于package中。此时，只需指出该launch文件的绝对路径，即可运行。

$ roslaunch completely_path

Eg：$ roslaunch ~/opt/ros/indigo/share/turtlesim/launch/example.launch

Tip3: 为便于执行，每个node最好是相互独立的。

（2）详细显示(request verbosity)

$ roslaunch -v package_name launch_file_name

（3） 结束launch文件

ctrl+c

 

2 创建launch文件

(1) launch文件一般以.launch后缀作为文件名，放在package的launch文件夹下。最简单的launch文件可以仅包含几个nodes。

(2) Launch文件是XML文件，每个XML文件必须有一个root element。而launch文件的root element由一对launch 标签定义。

<launch>

...

</launch>

Launch文件中的其他elements必须都在这一对tags之间。

(3) launch文件的核心是一系列node elements，每个node element启动一个node。Node element看起来如下：

<node

  pkg=”package_name” type=”executable_name” name=”node_name”

/>

Tip1: 最后的“/”是必不可少的。

Tip2: 也可以写成<node pkg=”..” type=”...” name=”...”></node>

如果该node中有其他tags，则必须使用这种形式。

(4) 一个node element