以大侦探的方式打开ROS基础知识并且掌握launch文件使用

首先，开始游戏之前不要着急，身为ROS界的大侦探，请先掌握如下基础知识，仔细阅读了解我们的ROS世界观才能生存。（前情回顾有点长，请一定要坚持到最后呀）

启动ROS

$roscore

首先打开节点管理器master，建立了一个日志输出节点\rosout 记录error,warning写入log文件，参数服务器进行参数配置。
然后我们就可以启动节点，一个package可以有多个可执行文件，TA们是静态的，而节点代表着进程，TA们是动态的，一般以功能来划分的。启动node的方法如下

$rosrun [package_name] [node_name]

易错点：容易出现找不到package的情况，在rosrun之前一定要记得运行脚本文件让工作空间环境变量有效。

$ source ~/ros/devel/setup.bash

命令	功能
rosnode list	列出当前运行节点列表
rosnode info [node_name]	列出节点信息
rosnode kill [node_name]	终止一个进程

当然，如果存在多个节点的时候，一个一个rosrun打开我们也太难了。所以我们要升级学习roslaunch，roslaunch 可以启动一个节点管理器和多个节点。launch文件是描述一组节点及其话题重映射和参数的XML文件。根据规范，这些文件的后缀都是.launch

$ roslaunch [pkg_name] [file_name.launch]

我们需要在启动文件里面配置好我们要启动的规则，launch文件和package文件一样都要符合标签语言的规范。

RLException: [part1.launch] is neither a launch file in package [swarm] nor is [swarm] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

运行launch出错也要提前设置环境变量，至少可以换一个错误显示，比如语法错误。

RLException: Invalid roslaunch XML syntax: mismatched tag: line 24, column 2
The traceback for the exception was written to the log file

下面来进行launch 文件的使用说明。

launch 文件使用说明

group标签定义命名空间

<group ns="bluesim">
	  <node pkg="swarm" type="swarm_behavior&