cmake，ros，c++和opencv经常出现的问题总结

本篇博客目的是介绍一些比较容易犯错或是比较重要的知识点。即帮助博主自己梳理，也共享给遇到同样问题的人。

这篇博客会一直更新下去。

一：opencv

     （1)inv()求逆、t()求转置、determinant()求行列式、norm()求范数、cross()求两个向量的叉乘、dot()求两个向量的点乘。

二：cmake

   （1)  如何生成.so库文件

  在CMakeLists.txt里面填入

  ADD_LIBRARY( keyop_core keyop_core.cpp )
  TARGET_LINK_LIBRARIES( keyop_core
   ${catkin_LIBRARIES} )

 就会把keyop_core.cpp生成一个libkeyop_core.so库。以后直接调用就可以了。

    （2)如何调用.so库文件

<1>在CMakeLists.txt里面填入

set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so

${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libkeyo