1.ROS文件系统概述
Package(包):包是ROS代码组织的基本单元,每个包里面可以包括库、执行文件、脚本等
Manifest(package.xml):它是包的描述文件,可以定义包之间的依赖关系,可以包含一些列如版本等的元数据
2.ROS文件系统小工具
简单点说这些小工具可以帮助你不用切换目录进行定位
rospack帮助你获得package的信息
$ rospack find roscpp
返回的是roscpp包的路径
/opt/ros/indigo/share/roscpp
又比如说roscd可以直接切换
$ roscd roscpp
$ rosls roscpp_tutorials
将会返回
cmake launch package.xml srv
其实这些命令都是命令行命令的扩展
- rospack = ros + pack(age)
- roscd = ros + cd
- rosls = ros + ls