ZED stereo camera开发入门教程(1)

本教程介绍了如何配置和使用ZED stereo camera,包括构建程序(Windows和Linux)、相机配置参数、SDK配置、深度设置以及如何获取相机的焦距、视场角等信息。
摘要由CSDN通过智能技术生成

教程1:你好ZED

原教程及代码链接:https://github.com/wangjhit/zedStereoCamera_tutorials/tree/master/tutorial%201%20-%20hello%20ZED

本教程仅显示如何配置和打开ZED,然后打印其序列号,然后关闭相机。这是使用ZED SDK最基本的步骤和良好的开端。

先决条件

Windows 7 64位或更高版本,Ubuntu 16.04
ZED SDK及其依赖项(CUDA)

构建程序

构建Windows

在源文件夹中创建一个“build”文件夹
打开cmake-gui并选择源和构建文件夹
生成Visual Studio Win64解决方案
打开生成的解决方案并将配置更改为 Release
构建解决方案

构建Linux

在示例目录中打开一个终端,并执行以下命令:
mkdir build
cd build
cmake ..
make

代码概述

ZED API提供对摄像机控制和配置的低级访问。要在应用程序中使用ZED,您需要创建并打开一个Camera对象。API可以与两种不同的视频输入一起使用:ZED实时视频(实时模式)或以SVO格式以ZED API(播放模式)录制的视频文件。

相机配置

要配置相机,请创建一个Camera对象并指定InitParameters。初始参数可让您调整摄像机分辨率,FPS,深度感测参数等。这些参数只能在打开相机之前设置,并且在相机使用时无法更改。
//创建一个ZED相机对象 
相机zed; //设置配置参数 
InitParameters init_params; 
init_params.camera_resolution = RESOLUTION_HD1080; 
init_params.camera_fps = 30 ;
InitParameters默认情况下包含配置。要获取可用参数列表,请参阅API文档。
初次配置完成后,打开相机。
//打开相机 
err = zed.open(init_params); if(err!= SUCCESS)
     exit( - 1);
您可以设置以下初始参数:
  • 相机配置参数,使用camera_*条目(分辨率,图像翻转...)。
  • SDK配置参数,使用sdk_*条目(详细,使用GPU设备...)。
  • 深度配置参数,使用depth_*条目(深度模式,最小距离...)。
  • 使用coordinate_*条目(坐标系,坐标单位...)来协调框架配置参数。
  • SVO参数使用Stereolabs视频文件与ZED SDK(文件名,实时模式...)

获取相机信息

相机参数如焦距,视场或立体声校准可以检索每个眼睛和分辨率:
  • 焦距:fx,fy。
  • 要点:cx,cy。
  • 镜头失真:k1,k2。
  • 水平和垂直的视野。
  • 立体声校准:左眼和右眼之间的旋转和平移。
这些值可用CalibrationParameters。他们可以使用getCameraInformation()。
在本教程中,我们简单地检索摄像机的序列号:
// Get camera information (serial number)
int zed_serial = zed.getCameraInformation().serial_number;
printf("Hello! This is my serial number: %d\n", zed_serial);
在控制台窗口中,您现在应该看到相机的序列号(也可以在ZED USB电缆的标签上找到)。
注意:CameraInformation还包含ZED的固件版本以及校准参数。
要正确关闭相机,请使用zed.close()并退出程序。
// Close the camera
zed.close();
return 0;

要使用zed2i相机,您可以按照以下步骤进行设置和操作: 1. 首先,确保您已经启动了ZED节点。使用以下命令之一启动ZED节点: - 对于ZED相机:`roslaunch zed_wrapper zed.launch` - 对于ZED Mini相机:`roslaunch zed_wrapper zedm.launch` - 对于ZED 2相机:`roslaunch zed_wrapper zed2.launch` - 对于ZED 2i相机:`roslaunch zed_wrapper zed2i.launch` 2. 要设置相机参数,您可以修改`param/common.yaml`(所有相机通用参数)和`param/zed2.yaml`文件。在这些文件中,您可以调整各种参数以满足您的需求。有关可用参数的详细信息,请参阅官方文档的参数调整部分。 3. 如果您想尝试教程,请进入`tutorials`文件夹,然后进入`tutorial 1 - hello ZED\csharp`文件夹。在此文件夹中,您可以找到用于C#编程的示例代码。然后,创建一个名为`build`的新文件夹,用于构建代码。 请注意,以上是zed2i相机的基本使用教程。如果您需要更详细的操作指南或进一步的说明,请参考官方文档或相关教程资源。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [ZED2相机使用及检测目标功能](https://blog.csdn.net/SKGLZ/article/details/126279712)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [ZED2i相机使用环境搭建(Windows 环境下 C#API)](https://blog.csdn.net/sunsoldeir1/article/details/128379438)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
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