ROS学习（七）：ROS launch 文件

ROS launch 文件：
为了方便、高效地操作多个节点，可以编写 .launch 文件，然后用 roslaunch 命令运行。

launch文件的格式是：

<launch>
...
<\launch>

文件一般包含以下几部分：

1）< node >
要启动的节点，包含以下参数：

pkg="mypackage"
type="nodetype"
name="nodeneme"
args="arg1 arg2 arg3"
respawn="true"
ns="foo"
output="log | screen"

2） < rosparam>
可以使用 .yaml 文件 load/dump/delete 参数。dump/delete 命令运行的 load 之前，load 命令可以覆盖以前设置的参数。 也可以添加到 中使用。 包含以下参数：

command="load | dump | delete"
file="$(find pkg-name)/path/foo.yaml"
param="param-name"

3）< param>
用来定义一个设置在“参数服务器”的参数，可以添加到 中。 包含以下参数：

name="namespace/name"
value="value"
type="str|int|double|boot"
textfile="$(find pkg-name)/path/file"
binflie="$(find pkg-name)/path/file"
command="(find pkg-name)/exe' $(find pkg-name)/arg.txt"

4）< include>
在当前 launch 文件中调用另一个 launch 文件，方便代码的复用

5）< env>
设置节点的环境变量。可以用在 等。参数如下：

name="environment-variable-name"
value="environment-variable-value"

6）< remap>
将一个参数名映射为另一个参数名。参数如下：

from="original-name'
to="nem=neme"

7）< arg>
定义局部参数。

<arg neme="name" />
<arg neme="name" default="1" />
<arg neme="name" value="value" />

8)< machine>、< test>、< group>

属性：if、unless

if=value (optional)
如果value值为真，包含标签及其内容
unless=value (optional)
除非value为假，包含标签及其内容

<group if="$(arg foo)">
  <!-- stuff that will only be evaluated if foo is true -->
</group>

<param name="foo" value="bar" unless="$(arg foo)" />  <!-- This param won't be set when "unless" condition is met -->

unless = if not

参考：

1、陈金宝、韩冬、聂宏、陈萌，ROS开源机器人控制基础，上海交通大学出版社，2016.01

2、(西班牙) Aaron Martinez, Enrique Fern A Ndez著 刘品杰译，ROS机器人程序设计，机械工业出版社,2014.09

3、http://wiki.ros.org/roslaunch/XML