EIgen:Matricx和vector类的定义和使用

在Eigen中，所有矩阵和向量均为Matrix模板类的对象，向量是矩阵的行（或列）为1是的特殊情况。

1、矩阵的三参数模板

Matrix类有六个模板参数，其中三个有默认值，因此只要学习三个参数就足够了。强制性的三参数模板的原型为：

Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>

三个参数分别表示：标量的类型，编译时的行，编译时的列。

用typedef定义了很多模板，例如：Matrix4f 表示 $4 \times 4$ 的floats 矩阵：

typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f;

2、向量（Vectors）

向量是矩阵的特殊情况，也是用矩阵定义的。定义如下：

typedef Matrix<float, 3, 1> Vector3f;
typedef Matrix<int, 1, 2> RowVector2i;

3、特殊动态值（special value Dynamic）

Eigen的矩阵不仅能够在编译是确定大小（fixed size），也可以在运行时确定大小，就是所说的动态矩阵（dynamic size）。动态矩阵定义如下：

typedef Matrix<double, Dynamic, Dynamic> MatrixXd;
typedef Matrix<int, Dynamic, 1> VectorXi;

也可使用‘行’固定‘列’动态的矩阵：

Matrix<float, 3, Dynamic>

4、构造函数（Constructors）

可以使用默认的构造函数，不执行动态分配内存，也没有初始化矩阵参数：

Matrix3f a;
MatrixXf b;

• a 是3-by-3矩阵，包含未初始化的 float[9] 数组
• b是动态矩阵，当前大小为 0-by-0, 没有为数组的系数分配内存

矩阵的第一个参数表示“行”，数组只有一个参数。根据跟定的大小分配内存，但不初始化。

MatrixXf a(10,15);
VectorXf b(30);

• a 是10-by-15阵，分配了内存，没有初始化
• b是动态矩阵，当前大小为 30, 分配了内存，没有初始化

对于给定的矩阵，传递的参数无效,如：

Matrix3f a(3,3);

对于维数最大为4的向量，可以直接初始化：

Vector2d a(5.0, 6.0);
Vector3d b(5.0, 6.0, 7.0);
Vector4d c(5.0, 6.0, 7.0, 8.0);

5、系数访问

系数都是从0开始：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;
int main()
{
  MatrixXd m(2,2);
  m(0,0) = 3;
  m(1,0) = 2.5;
  m(0,1) = -1;
  m(1,1) = m(1,0) + m(0,1);
  std::cout << "Here is the matrix m:\n" << m << std::endl;
  VectorXd v(2);
  v(0) = 4;
  v(1) = v(0) - 1;
  std::cout << "Here is the vector v:\n" << v << std::endl;
}

矩阵默认按列存储。
operator[] 在 vectors 中重载。matrix[i,j]和matrix[j]含义相同。

6、逗号分隔的初始化

Matrix3f m;
m << 1, 2, 3,
     4, 5, 6,
     7, 8, 9;
std::cout << m;

7、Resizing

可以用rows(), cols() and size() 改变现有矩阵的大小。这些类方法返回行、列、系数的数值。也可以用resize()来改变动态矩阵的大小。