初学ROS2笔记

奕雪飞鹰

已于 2024-02-05 22:59:16 修改

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文章标签：笔记

于 2024-02-05 22:58:13 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_81924764/article/details/136043911

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本文详细介绍了如何在Ubuntu上安装和配置ROS2，包括处理常见问题、工作空间的结构、功能包的创建与编译、节点的运行与通信，以及服务的概念和Python/C++编程示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一.ubuntu系统的安装与ROS2的配置

可以从网上找视频了解如何安装ubuntu

这里列举一下我安装ros2时遇到的问题：

1.安装ros2时，遇到的“由于没有公钥，无法验证签名”问题

可以

1.打开网站What Is My IP Address? Free IP Lookup

2.输入raw.githubusercontent.com进行查询

3.复制查询出来的IP地址

4.在终端使用sudo gedit /etc/hosts添加地址

2.ros2未找到命令

解决方法：在文件夹的主目录按下Ctrl+h打开隐藏的文件，找到.bashrc，打开，在最后一行加上

source /opt/ros/humble/setup.bash，这里由于我的ros2为hunble版本，所以中间是humble，之后就解决了

二.ROS2的工作空间与功能包

什么是工作空间：工作空间就是一个文件夹，用来存放项目开发相关的文件

其中src为代码空间，install为安装空间，build为编译空间，log为日志空间

可以在命令行中输入 mkdir -p ~/文件名/src 来创建文件

在vscode中打开文件夹就可以进行代码编写

编译完后打开终端之后输入colcon build来编译

什么是功能包：功能包就是机器人执行一些列命令，比如：感知，跑，跳等功能的文件夹

创建功能包：终端输入cd~/工作空间/src

ros2 pkg create--build-type ament_cmake (文件夹的名字），这是创建c++的

ros2 pkg create--build-type ament_python (文件夹的名字），这是创建python的

编译功能包：终端输入colcon build

source intall/local_setup.bash

三.节点

节点就是一个机器人的工作细胞，执行具体任务的进程，是独立运行的可执行文件，可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同主机，通过节点名称进行管理。

运行节点指令：ros2 run

具体代码示例：

import rclpy                                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node                      # ROS2 节点类
import time
def main(args=None):                             # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                        # ROS2 Python接口初始化
   node = Node("node_helloworld")               # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    
    while rclpy.ok():                            # ROS2系统是否正常运行
        node.get_logger().info("Hello World")    # ROS2日志输出
        time.sleep(0.5)                          # 休眠控制循环时间
 node.destroy_node()                          # 销毁节点对象    
    rclpy.shutdown()                             # 关闭ROS2 Python接口

代码都有相同的格式：编程接口初始化

创建节点并初始化

实现节点功能

销毁节点并关闭接口

建立好节点后需要在setup.py中的entry_points=下输入接口

4.话题通信：节点间传递数据的桥梁

节点与节点间不是独立的，他们是有联系的而话题通信就是节点与节点之间的桥梁，通过话题传输数据。

他类似于一个发布，订阅模型

订阅者或发布者可以不唯一

异步通信机制：异步通信指的是发布者不知道订阅者什么时候接收到信息

.msg文件定义通信的消息结构

是一个单向传输，适合周期性的数据传递

以下是发布者的代码

发布Hello,World

import rclpy                                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node                      # ROS2 节点类
from std_msgs.msg import String                  # 字符串消息类型
class PublisherNode(Node):
    
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                    # ROS2节点父类初始化
        self.pub = self.create_publisher(String, "chatter", 10)   
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)  
        
    def timer_callback(self):                             # 创建定时器周期执行的回调函数
        msg = String()                                   # 创建一个String类型的消息对象
        msg.data = 'Hello World'                             # 填充消息对象中的消息数据
        self.pub.publish(msg)                                     # 发布话题消息
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)  # 输出日志信息，提示已经完成话题发布
        
def main(args=None):                                 # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                            # ROS2 Python接口初始化
    node = PublisherNode("topic_helloworld_pub")     # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                                 # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                              # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                                 # 关闭ROS2 Python接口

订阅者代码

import rclpy                                     
from rclpy.node   import Node                    
from std_msgs.msg import String                 

class SubscriberNode(Node):
    
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                    
        self.sub = self.create_subscription(\
            String, "chatter", self.listener_callback, 10)        

    def listener_callback(self, msg):                             
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)        
        
def main(args=None):                                
    rclpy.init(args=args)                            
    node = SubscriberNode("topic_helloworld_sub")   
    rclpy.spin(node)                                
    node.destroy_node()                              
    rclpy.shutdown()