SLAM与导航-＞视觉与解算组

1.雷达驱动

自动驾驶系统入门（五） - 激光雷达_2d激光雷达和3d的区别-CSDN博客

2.了解IMU

一文了解IMU原理、误差模型、标定、惯性传感器选型以及IMU产品调研(含IMU、AHRS、VRU和INS区别)-CSDN博客

3.了解里程计

什么是里程计-CSDN博客

4.了解卡尔曼滤波

Kalman滤波通俗理解+实际应用_卡尔曼滤波应用实例-CSDN博客

5.二维建图算法

ROS机器人四种建图算法对比[Gmapping/Hector/Karto/Cartographer]_karto算法和gmapping-CSDN博客

不可错过的gmapping算法使用与详细解释 - 知乎 (zhihu.com)

6.重定位算法

amcl - ROS Wiki 中文

7.基于ROS2的机器人导航框架

ROS 系列学习教程(总目录)_ros系统学习-CSDN博客

7.1  TF树

位姿，即位置和姿态角。在二维空间中，使用二维点和相对于x轴正向的夹角（弧度）描述一个位姿：
P o s e 2 D = ( x , y ; θ x ) Pose_{2D}=(x,y; \theta_{x})
Pose 2D =(x,y;θ x)

类似的，在三维空间中，应该使用三维点和相对于xyz三个轴的夹角（弧度）描述一个位姿：
P o s e 3 D = ( x , y , z ; θ x , θ y , θ z ) Pose_{3D}=(x,y,z; \theta_{x},\theta_{y},\theta_{z})
Pose 3D =(x,y,z; θx,θy,θz )

7.2  TF树静态坐标变换

[ROS 系列学习教程] TF坐标变换 - 静态坐标变换_静态发布tf坐标变换-CSDN博客

7.3  TF树动态坐标变换

[ROS 系列学习教程] ROS TF坐标变换 - 动态坐标变换_tf::transformpose 坐标系变换文件在哪-CSDN博客

7.4  TF树

[ROS 系列学习教程] TF坐标变换 - TF树-CSDN博客

8.学习安装Nav2

出了问题。

从网上查找到的答案来看，我用脚本下载的ros2是打不开Nav2的，目前找人咨询过后也没有很好的解决办法，所以“在仿真(gazebo)中尝试完成建一张二维地图和在rviz2中实现导航避障前行”这个任务我暂时还完成不了。如果作业截止前我能找到解决办法会及时交上的。

9.了解全局路径规划与局部路径规划的区别与作用

【规划】目录与总结_全局路径规划和局部路径规划-CSDN博客

大致了解了一下几种算法，但是代码还没有研究透

好吧，目前确实解决不了，所以我临时去看了看视觉与解算的任务

之前了解过了一点opencv的知识，这次时间有点紧（9月6号发现虚拟机出现问题，昨晚刚刚转变方向，今天还迎新）我在网上搜了搜类似的题目和代码，试着模仿着写。

整篇代码是能顺下来的，但是opencv的功能太强大太复杂了，还是需要多看多用。

此外关于去确定相机的x，y坐标时有点混乱。然后最终录制的视频又卡又不清晰。