动手学运动规划:0.2 环境配置和代码运行

But every once in a while you find someone who's iridescent, and when you do, nothing will ever compare.‌‌ 斯人若彩虹，遇上方知有。

—Flipped 怦然心动

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0.2.1 下载代码

请前往官网获取代码

0.2 环境配置和代码运行 | 自动驾驶小白说: 动手学运动规划(Motion Planning)🧙 输出专业自动驾驶算法教程的开发者社区.https://www.helloxiaobai.cn/article/bmp/0-2

0.2.2 安装依赖

• 直接在默认环境安装

如果你的Ubuntu环境较简单,不需要有很多的Python环境,那么可以尝试直接安装

pip3 install -r requirements/requirements.txt

• 通过conda环境(推荐)

需要先安装miniconda并且最好给conda换源,安装如下:

mkdir -p ~/miniconda3
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh
bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
~/miniconda3/bin/conda init bash
# 结束后退出终端,然后重新打开

conda准备好之后,创建conda环境

cd Planning-XiaoBai
conda env create -f requirements/environment.yml

之后进入conda环境即可

 conda activate Planning-XiaoBai

0.2.3 运行代码

大部分算法章节，我们都提供了对应的代码实现和可视化。章节后缀.c代表对应的算法实现，以1.1 车辆运动学:自行车模型为例，1.1.c 车辆运动学:自行车模型代码解析即为它的代码实现。

所有的代码都在Planning-XiaoBai文件夹目录执行，以1.1节为例:

cd Planning-XiaoBai
python3 tests/basic/kinematic_test.py

你会看到相应的可视化结果

好了,让我们开始这段旅程吧!

扬帆直济沧海去，挂席欲傍斗牛边。

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