ROS2学习（4）：节点

1、节点

对于节点，学习完成后，个人认为，节点就是写完代码，类似封装成windows上可以点击的exe，具体执行文件

2、编写节点

输出helloworld为例子：功能包名字/xxx.py

import rclpy                                   # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node                    # ROS2 节点类
import time

def main(args=None):                           # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                      # ROS2 Python接口初始化
    node = Node("node_helloworld")             # 创建ROS2节点对象并进行初始化

    while rclpy.ok():                          # ROS2系统是否正常运行
        node.get_logger().info("Hello World")  # ROS2日志输出
        time.sleep(0.5)                        # 休眠控制循环时间

    node.destroy_node()                        # 销毁节点对象    
    rclpy.shutdown()                           # 关闭ROS2Python接口

import rclpy                                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node                      # ROS2 节点类
import time

class HelloWorldNode(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                     # ROS2节点父类初始化
        while rclpy.ok():                          # ROS2系统是否正常运行
            self.get_logger().info("Hello World")  # ROS2日志输出
            time.sleep(0.5)                        # 休眠控制循环时间

def main(args=None):                               # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                          # ROS2 Python接口初始化
    node = HelloWorldNode("node_helloworld_class") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                               # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                            # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                               # 关闭ROS2 Python接口

3、设置入口

打开功能包的setup.py文件

    entry_points={
        'console_scripts': [
         '节点名字 = 功能包名字.py文件名:main',
         '节点名字 = 功能包名字.py文件名:main',
        ],

4、运行

使用如下命令

ros2 run 功能包名字 node节点名字