Carla学习2：carla安装与使用

0. 建议

版本：建议安装版本0.9.12或0.9.13,比较新且有客户端的python包
建议选择预编译包安装，比较方便，下载后移动/拷贝一些文件即可使用
关于版本，客户端carla的python包目前只有0.9.3, 0.9.4, 0.9.5, 0.9.12, 0.9.13.
已经发布的python carla包只有上面几个版本，在Python Package Index网站查询:https://pypi.org/project/carla/#history

以及一个报错示例：

1. carla学习相关链接

1.1 官方资料

（1）主页
carla simulator主页
主页中地图部分
主页中安装部分
（2）额外地图数据下载
carla github–>>点击Releases–>>然后点击下载

1.1 学习教程

[carla入门教程]-4 carla中的地图(附:鸟瞰图和道路图)
鸟瞰图也可以见我刚写的Carla学习1:获取carla的俯视图/鸟瞰图

Carla学习笔记（2）之加载地图Town0607
[carla入门教程]-1 安装carla环境
[carla入门教程]-2 pythonAPI的使用

2. Carla安装

电脑: ubuntu18.04

2.1 服务器端

2.1.1 下载预编译版本（也可以使用下载源码并编译）

在发布下载预编译包的指定版本的。我这里下载0.9.12版本：CARLA_0.9.12.tar.gz、AdditionalMaps_0.9.12.tar.gz（额外地图文件，按需要下载）

解压如下：(下图箭头出为启动carla的脚本，后面会用到）

下面步骤加载额外的地图文件，按需要执行
将AdditionalMaps_0.9.12.tar.gz不解压拷贝到/CARLA_0.9.12/Import下，然后运行

cd CARLA_0.9.12/
sh ImportAssets.sh

2.1.2 启动服务器端及服务器端显示导航

运行命令
./CarlaUE4.sh为默认模式，好像是使用集成显卡.
./CarlaUE4.sh -prefernvidia，为使用英伟达显卡.
./CarlaUE4.sh -quality-level=Low,采用低精度方式渲染服务器时,也就是使用
然后就进入默认界面：

可以使用键和鼠标进行导航，但操作有限（使用WASD键可以移动位置）。
Q - 向上移动（朝向窗口的顶部边缘）
E - 向下移动（朝向窗口的下边缘）
W - 前进
S - 向后移动
A - 向左移动
D - 向右移动

需要使用python创建一个客户端程序,与服务器进行交互；一个交互效果如下：

2.3 客户端

2.3.1 创建python环境

conda create -n carla python=3.7
conda activate carla

2.3.2 安装carla 的pythonAPI所需要的依赖库、客户端

pip install pygame numpy
pip install carla==0.9.12
sudo apt-get install -y libomp5

（1）第二行需要和2.1.1中服务器端版本一致，否则可能会报错，如

WARNING: Version mismatch detected: You are trying to connect to a simulator that might be incompatible with this API 
WARNING: Client API version     = 0.9.12 
WARNING: Simulator API version  = 0.9.11 

（2）第二行中carla==指定版本可能在当前python源中无法下载，如果不是特别需要某一版本的carla，可以根据下面的报错/提示在2.1 服务器端选择合适的版本

ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement carla==0.9.11 (from versions: 0.9.3, 0.9.4, 0.9.5, 0.9.12, 0.9.13)
ERROR: No matching distribution found for carla==0.9.11

（3）不安装最后一个会报错：error while loading shared libraries: libomp.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory

3. 使用pythonAPI

3.1 运行 pythonAPI 示例

先启动服务器端，我这里使用命令：./CarlaUE4.sh -prefernvidia

然后开始启动客户端，进入目录：xx/CARLA_0.9.12/PythonAPI/examples，这个目录下面还有其他脚本，可以启动试试

conda create -n carla python=3.7
conda activate carla
python generate_traffic.py -n 20 -w 20

回到carla服务器，街道上多了很多运动的车辆和行人. 后面的参数 -n 20 -w 20分别代表车辆和行人的数量,这个脚本还有很多其他的参数
我运行的时候成功创建20辆车19个行人

(carla) meng@meng:/media/meng/T7/softwares/carla/CARLA_0.9.12/PythonAPI/examples$ python generate_traffic.py -n 20 -w 20
ERROR: Spawn failed because of collision at spawn position
spawned 20 vehicles and 19 walkers, press Ctrl+C to exit.

3.2 加载自带的其他地图

参考：Carla自动驾驶模拟器应用
进入目录：xx/CARLA_0.9.12/PythonAPI/util

conda create -n carla python=3.7
conda activate carla
./config.py --map Town02

地图变化如下：

Town02是地图文件名称，是carla自带的，其文件目录如下：

3.3 获取carla的俯视视图/鸟瞰图视图

见另一篇：
Carla学习1:获取carla的俯视图/鸟瞰图