ROS2入门到精通—— 2-3 ROS2实战：实现Nav2导航多控制器实时切换功能

0 前言

机器人在实际导航过程中，常常需要执行各种各样的控制算法应对不同的场景，例如：前方突然遇到障碍物，切换混合A*算法执行倒车，然后再切换原算法；充电桩对接；某些路段想要实时避开障碍物

需要机器人在不同的场景切换执行对应的算法插件

本文通过指导如何配置实现以及相关源码分析的方式，讲解实现导航多控制器实时切换功能

1 controller参数配置

controller_server:
  ros__parameters:
    controller_plugins: ["FollowPath"]
    FollowPath:
      plugin: "dwb_core::DWBLocalPlanner"

默认只有"FollowPath"一个映射名，如果要增加控制器，则往该列表里添加新的字符串，且此列表中定义的每个插件命名空间都需要有一个plugin参数来定义要在命名空间中加载的控制器插件
举例：

controller_server:
  ros__parameters:
    controller_plugins: