gazebo9降级到gazebo7

 

$ sudo apt-get remove gazebo9
$ sudo apt-get install libignition-math2 libsdformat4
$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo7*

$ sudo apt-get install libgazebo7

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
 sudo apt-get update
 sudo apt-get install gazebo7 gazebo7-common 
  sudo apt-get install gazebo7 gazebo7-common --fix-missing

 

 

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$ sudo apt-get install gazebo7 gazebo7-common 

 

 

 

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

 

降级之后，我的gazebo_ros一直无法正常工作，经我再三debug发现节点 gazebo gazebo_gui (gazebo_ros/gzserver   gazebo_ros/gzclient)没有正常启动。

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"  >。。。。。

就是这句代码异常启动。

我重新安装了gazebo_ros（可能不是根本原因），仅仅记录过程

sudo apt remove ros-kinetic-gazebo-ros

sudo apt install ros-kinetic-gazebo-ros

我发现我的gazebo_ros默认位置是gazebows目录下的。如下图

我将gazebows重新命名为gazebows666,然后 gazebo_ros默认位置是/opt路径下的了。

我再运行

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch 

两个节点都正常了。不知道是重新安装gazebo-ros有效？还是将gazebo-ros切换到/opt路径下有效？