捷联惯导系统模型及仿真

1.误差模型

1.1 速度误差模型

引用秦书P311

不考虑误差，速度的理想值可以从下面的微分方程解得：

$$\dot{V}^n=C^n_bf^b-(2\omega^n_{ie}+\omega^n_{en})\times V^n+g^n \tag 1$$
但是，实际的系统总存在误差，所以 实际的速度是由下述方程计算得到的：
$$\dot{V}^c=\hat{C}^n_b\tilde{f}^b-(2\omega^c_{ie}+\omega^c_{en})\times V^c+g^c \tag 2$$
【注】：c系，是计算机解算得到经纬度 $\lambda_c,L_c$确定的地理坐标系；
直观理解：在载体所在真实位置 $\lambda,L$附近的某点构建的地理坐标系；（附近的意思是）