飞行前的准备工作

1 飞控固件

Mission Planner 里的版本，好像没有offboard和一些参数的设置
Mission Planner中固件下载 3.3.3 -3.4.6

Qground Control中的固件QGC中的固件中有offboard mode 而且还有一些参数的设定，但是也有一些问题，比如安全开关的解锁问题等，
所以具体用哪个固件还需要尝试。

2 初始化参数

Pixhawk板载硬件校准，遥控器校准，电调校准
遥控模式切换选择，可以设置自稳模式、定高模式、和offboard模式
PID暂时先不调

注意OFFBOARD相关参数
++++++
BAUD设置
micro_USB默认是115200
数传接口（MAVROS接口） 可以设置57600或者921600 就看板载计算机能支持多少了

RC_MAP_OFFB_SW
设置一个通道用于切换控制方式，是内部的offboard控制方式，还是外部的遥控控制

2 空载测试飞机的稳定性

如果不稳定，现在矫正 罗盘，陀螺仪等传感器

用Missission Planner设置一个旋钮通道，专门用来动态调节某一个轴向的PID某个值

3 带载飞行测试

先用小的嵌入式板测试
看看能否切换到OFFBOARD—解锁–电机旋转–悬停
在这个过程打遥控有什么影响

挂载TK1 测试
先考虑TK1的挂载问题和电源供应问题
重复上面的带载测试问题

网络连接，进行数据采集，与远程控制

用一个可移动路由，来搭建一个局域网
1 ros的网络
板载计算机启动开机启动ros
PC 计算机启动ros 可以来订阅消息

2 无人机与地面站的网络，可以用局域网，也可以用数传
一方面监测数据
另一方面也可以设定飞行任务