自动驾驶学习笔记（六）——Apollo安装

最新推荐文章于 2023-12-24 23:58:45 发布

Mr.Cssust

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分类专栏：智能网联汽车文章标签：自动驾驶嵌入式软件 Linux Ubuntu Docker Apollo开发者

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前言

见《自动驾驶学习笔记（一）——Apollo平台》

见《自动驾驶学习笔记（二）——Apollo入门》

见《自动驾驶学习笔记（三）——场景设计》

见《自动驾驶学习笔记（四）——变道绕行仿真》

见《自动驾驶学习笔记（五）——绕行距离调试》

Apollo安装

前期练习Apollo都是在百度的云实验平台进行的，本文是把Apollo安装到本地电脑，方便后期深度使用。官方已经打包好镜像文件，下载地址包含在自动脚本中，无需自行下载。

Apollo安装的官方说明文档如下：

硬件配置

CPU：4核及以上

内存：16G及以上

GPU（非必须，仅部分模块需要）：Nvidia GX1060或更高

注：需要电脑保持联网，过程中脚本会自动下载安装包和其他依赖文件

安装Ubuntu

Linux系统要求Ubuntu 18.04+，如下三种安装方式都可以：

①系统原生安装 ubuntu

②双系统安装 ubuntu

③使用 vmware workstation player虚拟机安装 ubuntu

注：虽然其他发布版本的 Linux也可能没问题,但我们只在纯净的Ubuntu系统,即 Ubuntu 18.04.5LTS( Bionic Beaver)中测试过 Apollo。因此,推荐您使用UbuntU 18.04.5作为主机的操作系统。

安装 Docker

如下两种安装方式都可以：

①根据官方指引安装 docker

②使用Apoo提供的脚本安装：

wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh

bash docker_install.sh

安装成功后如下图所示：

安装aem

aem 是一个命令行工具，提供管理 Apollo 容器的能力。使用 aem，不需要运行Apollo 脚本来启动和进入容器，避免了 Apollo 脚本污染工作空间代码的问题。

sudo bash -c "echo 'deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main' >> /etc/apt/sources.list"

wget -o - https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo apt-key add -

sudo apt update

sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev

aem -h

安装成功后如下图所示：

进入Apollo环境容器

这个过程中aem会利用自身功能，自动从网络下载Apollo软件包的镜像进行安装

mkdir application-demo

cd application-demo

aem start

aem enter

成功进入Apollo容器后如下图所示：

验证DreamView

sudo apt install apollo-neo-dreamview-dev apollo-neo-monitor-dev

aem bootstrap start

DreamView安装和启动成功后如下图所示：

在浏览器中查看DreamView如下图所示：

Tips

aem指令说明：

1、aem -h：查看aem指令帮助；

2、aem start：启动一个CPU容器，先检查有无，有则重启，无则启动；

3、aem start_f：强制重启CPU容器，先删除再启动；

4、aem start_gpu：启动一个GPU容器；

5、aem enter：进入Apollo开发环境容器，前提需要先启动；

Docker的状态机如下图所示：

总结

以上就是本人在学习自动驾驶时，对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识，欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注，这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

另外，如果有同在小伙伴，也正在学习或打算学习自动驾驶时，可以和我一同抱团学习，交流技术。

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