t265 通过tf监听传递定位信息px4

飞同学

已于 2024-02-21 15:18:54 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： ros

于 2022-07-04 13:49:34 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/z1872385/article/details/125598553

版权

本文介绍了如何通过ROS的TF转换将T265定位信息传递给PX4飞控。利用mavros的`/mavros/vision_pose/pose`话题发送ENU或body坐标，并自动转换为NED坐标系。重点讨论了`waitForTransform()`和`lookupTransform()`函数的使用，以及mavros配置中`vision_pose_estimate`的设置，确保定位数据的正确传输和融合。

摘要由CSDN通过智能技术生成

https://github.com/thien94/vision_to_mavros
通过话题“/mavros/vision_pose/pose”向PX4发送位置数据

mavros会自动将输入的ENU坐标值或者body系坐标值转换到NED坐标系中

listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros:

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