【运动规划算法项目实战】如何使用MPC算法进行路径跟踪（附ROS C++代码）

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前言

自动驾驶和机器人领域中，路径跟踪是一项关键技术，它使车辆或机器人能够沿着预定轨迹行驶或移动。传统的控制方法往往难以应对复杂的动态环境和非线性特性，而模型预测控制（Model Predictive Control，简称MPC）作为一种先进的控制方法，具有良好的适应性和鲁棒性。本文将介绍MPC算法的原理和流程，并提供代码实现，帮助读者理解和应用MPC技术进行路径跟踪。

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一、简介

模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）是一种高级控制算法，它在控制系统中使用一个动态模型来预测系统未来的行为，并通过优化算法计算出当前最优的控制输入。MPC算法在许多领域中被广泛应用，包括机器人、自动驾驶、工业过程控制等。

MPC算法的基本思想是通过对系统未来行为的预测来选择当前的最优控制输入，以实现对系统状态的优化控制。MPC将控制问题转化为一个优化问题，通过解决该优化问题来确定当前时刻的最优控制输入。

MPC算法的工作流程通常包括以下几个步骤：

1. 系统建模：根据控制系统的动态特性，建立一个数学模型来描述系统的行为。这个模型可以是基于物理原理的、经验模型或者数据驱动的模型。

2. 预测模型生成：基于系统模型，生成系统的预测模型&