ROS 2边学边练（6）-- 何为参数（parameters）

概念

        这一知识点，应该很好理解，参数就是节点的属性，比如猫科动物，它所拥有的属性（参数）有胡子、能伸缩的爪子、随光线缩放自如的瞳孔、夜视能力、优秀的弹跳力、萌等等。ROS节点中参数支持的数据类型有整型、浮点型、布尔型、字符串以及列表。

动动手

启动小海龟

        小海龟又要出场了，我们按下面的命令分别启动小海龟节点和控制节点，

$ros2 run turtlesim turtlesim_node

$ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

参数列表

如果想查看我们的活动节点都有哪些参数，我们可以通过下面的命令查看：

$ros2 param list

上图罗列出了/teleop_turtle和/turtlesim节点的所有属性情况，其中use_sim_time是所有ROS节点都拥有的一个参数，不单单/turtlesim和/teleop_turtle这俩节点才具有。另外/turtlesim节点有可以控制背景颜色的参数（background_b、background_g、background_r）。

获取参数值

        紧接上文，如果我们想获取到当前小海龟背后的海洋颜色RGB值，该怎么办呢？

$ros2 param get <node_name> <parameter_name>

套用下上面的命令我们来看看小海龟背景中RGB这些个参数值是多少。

$ros2 param get /turtlesim background_g

设置参数值

        除了获取参数，我们还能主动设置参数(节点运行时)，它的命令是这样的：

$ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

比如我们改变下小海龟的背景，我们让其显得稍稍紫一点，可以这样：

$ros2 param set /turtlesim background_r 150

当我们动起小心思想把参数值设置成了浮点数的时候（以为能像比如C/C++等语言能自动类型转换），它立即警告我们不能这样，你俩不配！

当前我们修改设置参数都是临时性的（生命为当前这个会话窗口的存活时间），如果想永久性设置参数，我们可以通过把参数保存到某个文件（命令创建的，如xx.yaml）中，在下次节点启动的时候加载这个参数文件即可。我们继续。

节点全参数值

        我们要查看某个活动节点的所有参数值，可以通过：

$ros2 param dump <node_name>

来达到目的（原文对该知识点的小标题是dump，我实在没找到合适的词去翻译它，我们取其意即可，所谓信雅达，信（本意）还是在第一位的）， 我们试试：

   

刚刚上一小节也提到了保存参数到文件的事，我们还是可以利用上面的dump命令来实现，只不过我们还需要一个'>'，熟悉Linux的同学应该不陌生哈。看看下面，我们将节点参数内容都保存进了一个我们取名为turtlesim.yaml的文件中（保存路径放在了桌面，当然你可以在命令行指定其他路径）：

$ros2 param dump /turtlesim > turtlesim.yaml

参数运行时加载

        我们来试试加载读取刚刚保存的turtlesim.yaml参数文件,命令如下：

$ros2 param load <node_name> <parameter_file>

但是加载之前，我们手动修改一下该参数文件的一些属性值，比如将background_r改为180，看看加载看看效果：

$ros2 param load /turtlesim turtlesim.yaml

 额，看起来是更紫一点了，但是还有几个失败的参数加载，这些参数是只读参数，只能在启动时修改而不能在启动后修改，所以失败。那我们就关掉/turtlesim节点，来一次启动时加载参数文件。

参数启动时加载

$ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

嗯，没错了啊。说明在启动时通过加载读取参数文件的方式，节点所有的参数都会被更新（对于只读参数也是）。

本篇完。