kalibr

节点(Node)可以用来提供某种数据或能力，比如读取某Sensor数据。也可以是一个获取这些数据并处理的节点(Node),例如从别的节点那拿到Sensor并处理。但他们之间如何知道对方存在与否呢？哪些node需要哪种数据呢？这就需要有个管理者，它就是NodeMaster/ Node Core。每个Node启动时，需要向它注册，申明自己提供什么服务或需要什么数据。

Node是ROS　package中一个可执行文件。ROS node利用ROS用户库去和其他node进行通信。nodes也可以向topic发起发布或者订阅，nodes也可以提供或者使用一个service.

为何说Node是ROS核心，看看它通常被用来做什么：

控制电机速度，获取激光雷达数据，获取Camera数据，利用以上数据定位，路径规划。

启动一个Node：

#rosrun package-name executable-name

两个参数，参数1：功能包名。 参数2：可执行文件名。（见后面的例子）

双目内外参数的标定
数据采集
如果你已经有了通过 ROS 发布 image 消息的节点, 我们只需要使用 rosbag record 工具将拍摄到的标定板图像制作成 bag 文件就行了. 注意: 通常设备采集的频率为 20-60 hz, 这会使得标定的图像过多, 而导致计算量太大. 最好将ros topic的频率降低到4hz左右进行采集. (我采集里200多张照片, 计算了估计有一两个小时)

ROS 提供了改变 topic 发布频率的节点throttle, 指令如下 :

• rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_raw 4.0 /left
• rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_raw 4.0 /right

对左右目的ros topic降低频率后就可以制作bag了

• rosbag record -O stereo_calibra.bag /left /right

husky@e470:~/ws/sensor_ros_ws$ roslaunch zed_wrapper zed.launch

rqt_image_view 

husky@e470:~/ws/sensor_ros_ws$ rostopic list 

husky@e470:~/ws/sensor_ros_ws$ rosbag record /zed/left/image_raw_color /zed/right/image_raw_color
[ INFO] [1568794590.757054976]: Subscribing to /zed/left/image_raw_color
[ INFO] [1568794590.759921024]: Subscribing to /zed/right/image_raw_color
[ INFO] [1568794590.763227992]: Recording to 2019-09-18-16-16-30.bag.