Open3D点云处理算法汇总

最新推荐文章于 2024-07-15 00:00:00 发布
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文章标签： 算法 C/C++
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本文汇总了Open3D库中的点云处理算法，包括点云读取与显示、滤波、配准、特征提取和重建等任务，并提供了C++代码示例，如体素下采样、ICP配准、法线估计和泊松重建等，旨在帮助理解和应用点云数据。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Open3D点云处理算法汇总

点云处理是计算机视觉和图形学领域的重要任务之一，用于处理和分析三维空间中的点云数据。Open3D是一个功能强大的开源库，提供了丰富的点云处理算法和工具。本文将对一些常用的Open3D点云处理算法进行总结，并提供相应的C++源代码示例。

  1. 点云读取与显示

首先，我们需要了解如何读取和显示点云数据。Open3D提供了简单易用的接口来加载和可视化点云。下面是一个示例代码，演示了如何读取一个点云文件并显示它：

#include <iostream>
#include <open3d/Open3D.h>

int
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Open3D 光线投射算法
点云侠的博客
01-28 1358
Open3D-0.14.1中光线投影模型的代码复现。
Open3D点云处理算法最全合集
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09-24 7995
Open3D算法最全合集，致力于搜集可运行，可视化较好的Open3D算法，持续更新中… 1. Open3D 点云读取及可视化、离群点去除 2. Open3D 点云体素格下采样 3. Open3D 点云KdTree建立、3种近邻搜索及结果可视化 Open3D 点云法向量3种计算方法及可视化 5. Open3D 点云下采样、离群点去除、地面提取、法向量计算及可视化 6. Open3D 点云 DbScanClustering聚类算法 7. Open3D 计算点云凸包 8. Open3D 计算点云包围盒 9.
python 点云处理 速度_「开源」RandLA-Net可以处理100万量的点云，速度是当前算法200倍...
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12-09 135
本文首发于公众号：CNNer 。实时分享CVPR、ECCV等会议，关注深度学习、自动驾驶领域，我们期待你的加入。关注“CNNer”，选择加“星标”或“置顶”精选干货，当日达。论文地址：https://arxiv.org/abs/1911.11236代码：https://github.com/QingyongHu/RandLA-Net.git...
3D，点云关键点和特征描述
Z's Palace
11-19 4592
3D点云特征描述与提取是点云信息处理中最基础也是最关键的一部分。如果要对一个三维点云进行描述，光有点云的位置是不够的，常常需要计算一些额外的参数，比如法线方向、曲率、纹理特征、颜色、领域中心距、协方差矩阵、熵等等。如同图像的特征（sift、surf、orb）一样，我们需要使用类似的方式来描述三维点云的特征。 点云的识别，分割，重采样，配准曲面重建等大部分算法，都严重依赖特征描述与提取的结果。从尺度上来分，一般分为局部特征的描述和全局特征的描述，例如局部的法线等几何形状特征的描述，全局的拓扑特征的描述，都属于
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DBSCAN（Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise）是一种基于密度的聚类算法，能够识别任意形状的聚类，并处理噪声数据。
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3D点云人脸鼻尖检测算法
RainMen
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最近一直在做3D人脸鼻尖识别项目，因为之前没有相关经验，所以前后花了一个半月才做完。 在此记录一下自己的思路： 1.读取人脸点云数据，代码为Matlab代码： clc; read_file = importdata('C:\myfiles\xyz\test1\test3\3.xyz'); %读取文件 file_x = read_file(:,1); file_y = read_file(:...
基于三维点云的机器人杆件目标识别与抓取（四）
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12-15 5554
@基于点云特征描述匹配的目标识别识别 基于点云特征描述匹配的目标识别方法主要分为离线注册与在线识别两个过程。离线注册过程，需要创建待识别目标的模型点云，可以通过CAD模型的点云化获得，也可以通过数据采集设备获得。对获得的模型点云进行特征描述并生成特征描述文件。在线识别阶段，需要对经点云数据分割后得到的模型点云数据子集进行特征描述，分别与离线注册生成的目标特征描述文件进行特征匹配，累计投票得到预测的中心点，并计算匹配相似度，提取匹配相似度最高的点云子集，作为场景中所要识别的目标，进而完成场景桁架杆件目标的识别
MATLAB算法实战应用案例精讲-【图像处理】3D点云（附实战案例）
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很简单，3D点云，指的是一个包含了大量三维点的集合，如图6。每个点都有X、Y和Z坐标（有时候还有RGB信息和激光反射强度信息等，不同场景所需），分别表示它在三维空间中的位置。这些点通常是通过激光扫描技术（如激光雷达）或结构光扫描技术（如Kinect或其他深度传感器）从现实世界中获取的。图6 渲染后的一个房间的点云集3D点云通常用于在三维环境中表示和捕捉物体、场景或环境。它们可以是静态的，例如建筑物的三维模型或景观的三维重建，也可以是动态的，例如随着时间推移捕捉的运动物体的点云。
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代码地址：在公众号「3D视觉工坊」，后台回复「PREDATOR」，即可直接下载。图1 PREDATOR的将注意力集中在重叠区域，并选择该区域的显著点，以便在低重叠情况下仍能进行鲁棒配准。针...
描述点云关键点提取ISS3D、Harris3D、NARF、SIFT3D算法原理
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描述点云关键点提取ISS3D、Harris3D、NARF、SIFT3D算法原理
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这是2016年一个点云目标识别研究的简单描述。 1、点云目标识别流程 点云目标识别，顾名思义，需要有标准的目标点云或者标准的点云特征描述向量；对实时采集的点云数据，在里面寻找与目标点云相似度最高的点云块。   2、圆环工件的识别和抓取 图2.1 点云在XY平面的投影图像 图2.2 圆环点云采集图像 2.1滤波 常用点云滤波有带通滤波、统计滤波、半径滤波、去除背景平面、去除边缘。 带通滤波：就是设置一个x、y、z方向的一个取值范围，以过滤掉明显不在测试距离范围的点云；比如在kine...
狂码三万字 | 三维场景点云理解与重建技术
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目录00 引言01 点云特征提取与匹配1.1 传统点云特征提取1.2 点云深度学习1.3 点云卷积1.4 稀疏卷积1.5 点云Transformer1.6 点云旋转不变特征提取1.7 点云匹配02 场景点云语义分割2.1 场景表征与数据集2.1.1 室内场景表征与相关数据集2.1.2 室外场景表征与相关数据集2.2 点云场景语义分割2.2.1 全监督分割方法2.2.2 有限标注条件下的分割方法2.2.3 无监督分割方法2.3 多模态融合的分割方法2.4 场景点云的实例分割方法03 扫描点云物体补全3
Open3D 计算点云凸包
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02-27 36万+
open3d计算点云的凸包，并获取凸包顶点。
open3d点云去重算法
10-13
open3d点云去重算法是一种用于去除重复点云数据的算法。在处理点云数据时，由于各种原因，可能会出现重复的点云数据。这些重复数据不仅浪费存储空间，还会对后续的数据处理和分析造成困扰。因此，需要使用去重算法来消除这些重复数据。 Open3d是一个用于3D数据处理的开源库，其中就包含了点云去重算法。这个算法的核心思想是通过遍历整个点云数据集，将每个点与其它点进行比较，从而找出重复的点。具体的步骤如下： 1. 遍历点云数据集中的每个点。 2. 将当前点与之前已经处理过的所有点进行比较。 3. 如果存在与当前点坐标接近的点，则将当前点标记为重复点。 4. 将标记为重复点的点从点云数据集中移除。 通过以上步骤，可以有效地去除点云数据中的重复部分。同时，为了提高算法的效率，可以在比较点与点之间的距离时，加入一定的阈值。只有当两个点的距离超过阈值时，才会被认为是不同的点，否则则被视为重复点。 需要注意的是，由于点云数据的特殊性，去重算法的性能和效果可能会受到一些因素的影响，例如点云的密度、噪声等。因此，在实际应用中，可能需要根据具体情况进行算法的调整和优化，以达到更好的去重效果。 总之，open3d点云去重算法是一种用于去除重复点云数据的算法，通过比较点与点之间的距离，将重复点从点云数据集中移除，以提高数据处理和分析的效率。
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