方法一
ros/ubuntu开机自启动节点
安装robot_upstart工具:
sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart
把要启动打节点放入start.launch(自命名)内,如turtlebot_bringup/launch/minimal.launch
然后运行以下命令 :
rosrun robot_upstart install turtlebot_bringup/launch/minimal.launch
然后对于要启动turtlebot _follower有两个launch文件,就可以把turtlebot和follower两个launch都放到start.launch(新建一个)下。
启动服务 :
sudo service robot start
电脑重启即可
—卸载自启动 :
rosrun robot_upstart uninstall turtlebot
方法二:
在/etc/init.d/中添加脚本
准备执行节点
首先要将自己要写入可执行的shell script里面, 例如:
#! /bin/bash
source /opt/ros/indigo/setup.sh
roslaunch /home/ubuntu/catkin_ws/dji_sdk_read_cam.launch & (加个&就会接着)
sleep 5s (暂停5s)
roslaunch .....(第二个launch)
将上述脚本属性改为可执行:
sudo chmod +x /path/to/script.sh
把脚本增加入Service:
$ cd /etc/init.d
$ sudo update-rc.d beacool_rfkill defaults 95
(用方法一可以,二失败了)
注,可以将.sh文件写好,写到.bashrc的最后,就可以在终端打开前,运行.sh 里的内容了