ROS从入门到精通3-2：详解xacro语法并优化封装urdf

已于 2022-08-19 09:31:27 修改
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分类专栏： ROS从入门到精通 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习 ROS 机器人
于 2022-08-17 09:46:22 首次发布
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本文是ROS学习系列的第三部分，详细解析了xacro语法，包括属性、宏和模块化的使用，以差速轮式机器人为例展示了如何用xacro优化urdf文件，提升代码复用性和安全性。
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本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 xacro文件是什么？

XML 宏语言(XML Macros, Xacro)是可编程的XML文件。在xacro中可以声明变量，可以通过数学运算求解，使用流程控制控制执行顺序，还可以通过类似函数的实现，封装固定的逻辑，将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去，从而提高代码复用率以及程序的安全性。简言之，xacro为urdf文件提供了封装性，使机器人描述更安全、更精简、更高效。

2 xacro语法详解

在使用xacro生成urdf时，根标签robot中必须包含命名空间声明:xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"

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深入理解ROS技术 【4】ROS下的模块详解（181-232）
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xacro对urdf的优化
Mr_rustylake的博客
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在部分.urdf文件中，有一些数据由于重复或者数据经过较为复杂的运算，数据体现上不直观，于是可以有xacro来优化这些数据，使程序更加具有可读性。
XACRO优化URDF
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10-20 1280
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ROS xacro URDF优化（十七）
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04-15 1505
1.运行节点的话要先运行roscore 2.宏定义是不显示的
table.urdf.xacro
06-16
从官网找到的关于桌子的宏文件，配合我的ｂｌｏｇ讲解。 http://blog.csdn.net/shankezh/article/details/51680125
4-1机器人建模URDF优化xacro
low米的博客
04-21 731
URDF过于繁琐，可以用xacro来优化模型在模型里可以在常量名加个大括号来引用，括号里还能做计算宏类似C++的函数，有名字有参数文件包含就很方便了，可以模块化的做机器人，$(find mbot_desvription)是自动寻找mbot_desvription包的路径怎么显示xacro文件呢？，一般用方法2，将那两句写在launch文件里 <!--调用解析器--> &...
06_xacro语法1
08-03
【Xacro语法详解】 Xacro（eXtended URDF Macro）是ROS（Robot Operating System）中用于扩展URDF（Unified Robot Description Format）文件的一种工具，它允许开发者在描述机器人模型时引入更高级的功能，如常量...
OCS2 入门教程（六）- Double Integrator
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01-21 2035
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Ros2 TF工具
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12-21 2670
ROS2 TF工具使用
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tobebest_lah的博客
07-15 3313
架构 架构图： 硬件抽象层 数据流图： Controller Manager：每个机器人可能有多个controller，所以这里有一个控制器管理器的概念，提供一种通用的接口来管理不同的controller。controller manager的输入就是ROS上层应用的输出。 Controller：controller可以完成每个joint的控制，请求下层的硬件资源，并且提供了PID控制器，...
ROS学习--第12篇：ROS机器人建模与仿真---使用xacro简化URDF文件
BIT-WDD
06-04 2526
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苏凯的博客
07-14 1137
什么是URDF¶ 全称为Unified Robot Description Format，翻译为中文为统一机器人描述性格式 那么这里我们可以确定，**URDF**是用来描述机器人的，通过一些特定的格式将机器人具体的描述出来，供计算机进行理解操作。 URDF描述规范¶ 用一个文件描述一个机器人模型 文件的后缀为.urdf 文件的内容格式为xml格式 xml根节点为robot 通过创建一个hello.urdf文件我们来认知一下URDF的基本规范： <?xml version="1....
xacro 语法总结
weixin_44890948的博客
10-14 1458
转载链接：xacro 语法总结 xacro标签功能： 属性定义，数学运算，条件判断和宏定义等 1.属性定义： 标签格式：<xacro:property > 参数调用：${属性名称} //定义 <xacro:property name="m_mass" value="2"/> //调用 <geometry type="cylinder" radius="0.045" length="0.160" mass={m_mass}/>//半径为45mm,长度为160mm，重量为2k
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weixin_30876945的博客
07-11 685
1.urdf与Xacro简单比较 "URDF" 是最初也是比较简单的机器人描述文件，它的结构简单明了，容易理解。但是这也导致当机器人模型变得复杂时，urdf的结构描述就变得冗长，无法简洁有效的描述机器人部件； "Xacro" 的出现在一定程度上有效地解决这种问题。在本质上，Xacro与URDF是等价的，但Xacro格式提供了一些更高级的方式来组织和编辑机器人描述。 2.u...
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ORB_SLAM3优势 IMU(Inertial Measurement Unit),惯性测量单元 • 典型 6 轴 IMU 以较高频率(≥ 100Hz)返回被测量物体的角速度与加速度 • 受自身温度、零偏、振动等因素干扰,积分得到的平移和旋转容易漂移 六自由度 IMU 本身由一个陀螺仪和一个加速度计组成,分别测量自身的角速度和加速度。 IMU 适合计算短时间、快速的运动; 快速响应,不受成像质量影响,角速度普遍比较准确,可估计绝对尺度 存在零偏,低精度 IMU 积分位姿发散,高精度价格昂贵 可利用视觉定位
ROS源码学习 二、线程池
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Rviz---xacro基本语法
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05-04 236
文章转自https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524特此鸣谢原创作者的辛勤付出 1 URDF 文件 1.1 link和joint 图中机器人的描述方式 <robot name="test_robot"> <link name="link1" /> <link nam...
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