ROS从入门到精通1-4：动态链接库(.so)封装与功能包调用

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本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 什么是链接库？

在调用模块时，需要在工程里以字符形式导入头文件和与头文件对应的源文件才能进行编译，这种做法的缺陷在于暴露底层源码，在商业、工业、军事等项目中开发者并不希望开源，因此引入链接库对模块进行进一步的封装。工程中通过链接库形式调用模块本质上是导入了模块的二进制机器代码，不仅提高应用程序安全性，也减少了重复编译时间。

链接库分为

• 静态链接库.lib或.a
• 动态链接库.dll或.so

二者的特点是

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