ROS2从入门到精通5-1：详解代价地图与costmap插件编写(以距离场ESDF为例)

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS2从入门到精通》

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1 代价地图介绍

1.1 基本概念

机器人导航必须依赖于地图，而SLAM构建的地图为静态地图，在导航中一般不可以直接使用，因为导航过程中障碍信息是可变的，因此地图信息需要时时更新。

代价地图就是ROS定义的用于动态导航的地图数据结构，其在静态地图基础上添加了一些辅助信息，主要分为以下图层：

• 静态地图层(Static Map Layer)：通