TOF相机 Realsense L515 与 Ipad pro Lidar Camera 对比

最近好奇都是TOF 相机 L5151 和 Ipad pro 上带的深度相机模块有啥不一样, 网上很少有相关的中文资料来介绍 原理上的差异, 简单搜索了一下, 在此小小总结.

Apple Lidar Camera

苹果采用的激光是 VCSEL(Vertical-Cavity Surface-Emitty Laser) 技术 又称为垂直共振腔平面, 直观感觉就是将常用的旋转的雷达, 做到了一个平面上, 相当于在平面上射出多个激光, 根据TOF 估计每束激光的深度.
以下是几张拆解图.

从上图可以看出, 苹果VCSEL Lidar 发出的是 9 * 64 的点阵(9组, 每组 8 * 8 = 64 个点 ), 也就是说, 这个东西测量一次, 能够获得 9 * 64 个点的位置的深度信息(其实并不很多)

Realsense L515

L515 使用微型 MEMS（微机电系统）镜像来扫描场景。返回光由单个光电二极管 APD 收集，具有低输入参考噪声 IRN. L515 成为高分辨率, 每秒可收集高达 230