rviz--显示类型-Marker

转载：

https://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/57080917

1.1 使用例子（C++/roscpp） 
首先，发布话题visualization_marker：

ros::Publisher vis_pub = node_handle.advertise<visualization_msgs::Marker>( "visualization_marker", 0 );

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然后简单的填充visualization_msgs/Marker 消息并且发布它：

visualization_msgs::Marker marker;
marker.header.frame_id = "base_link";
marker.header.stamp = ros::Time();
marker.ns = "my_namespace";
marker.id = 0;
marker.type = visualization_msgs::Marker::SPHERE;
marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
marker.pose.position.x = 1;
marker.pose.position.y = 1;
marker.pose.position.z = 1;
marker.pose.orientation.x = 0.0;
marker.pose.orientation.y = 0.0;
marker.pose.orientation.z = 0.0;
marker.pose.orientation.w = 1.0;
marker.scale.x = 1;
marker.scale.y = 0.1;
marker.scale.z = 0.1;
marker.color.a = 1.0; // Don't forget to set the alpha!
marker.color.r = 0.0;
marker.color.g = 1.0;
marker.color.b = 0.0;
//only if using a MESH_RESOURCE marker type:
marker.mesh_resource = "package://pr2_description/meshes/base_v0/base.dae";
vis_pub.publish( marker );

这也是个visualization_msgs/MarkerArray消息，这允许一次性发布很多marker。

注意，时间戳将marker消息关联到ros::Time()，这是时间Zero（0）。这个被rviz和其他时间区别对待。如果使用ros::Time::now()或者其他非零值，rviz将仅仅显示距离当前时间很近的marker，其中足够近依据的是TF。然而对于0时间，不管是不是当前时间，都会显示marker。

不要忘记设置color.a=1，否则marker将会不可见。

ros坐标系

 

 . 坐标系统：

当你工作于参考坐标系空间，记住：ROS使用 右手定义 ：

所以，对于 ROS 机器人，如果以它为坐标系的原心，那么：

• x轴：前方
• y轴：左方
• z轴：上方

---

2 . 在一个绕轴线上的旋转，也使用 右手定义：

根据右手定义，围绕 z轴正旋转 是 逆时针旋转

---

3 . 测量单位：

ROS使用公制 ：

• 线速度：m/s
• 角速度：rad/s

线速度=0.5m/s 对于一个室内机器人来说是一个相当快的速度了。角速度=1.0rad/s 就是旋转一圈6秒钟。