车辆航向角、横摆角、质心侧偏角的区别——转载

最新推荐文章于 2024-08-10 01:53:32 发布

Refine_Li

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文章标签：经验分享笔记汽车自动驾驶

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_31880107/article/details/86542879

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车辆航向角：地面坐标系下，车辆质心速度与横轴的夹角
车辆质心侧偏角：车辆质心速度方向与车头指向的夹角
车辆横摆角 = 航向角 - 质心侧偏角

如下图： θ是航向角； β是质心侧偏角； ϕ 是横摆角
θ = β + ϕ
在这里插入图片描述

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车辆运动学、航向角、偏航角、前轮转角的区别及其在MPC中的使用

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08-10

1254

航向角、偏航角、前轮转角是车辆控制中描述方向的关键概念。本文将简要介绍它们的区别及在MPC（模型预测控制）中的应用。航向角与偏航角的比较航向角是车辆相对于地理北方的绝对方向，是一种全局定位的角度。偏航角是车辆自身在水平面内的旋转角度，是一种相对于车辆自身的角度。在车辆控制领域，航向角常用于导航系统，而偏航角则在动态控制和姿态控制中使用较多。前轮转角与偏航角的关系前轮转角是一个控制输入，决定了车辆如何转向。偏航角是车辆姿态的输出，反映了车辆实际的方向变化。

偏航角，滚动角，俯仰角

alex1801

09-19

4680

原文排版稍微有点乱，重新排版，标记重点词。

航向角，横摆角，车辆质心侧偏角，前轮侧偏角（这又可以分为在轮胎坐标系下和车辆坐标系下的前轮侧偏角哦），前轮转角

m0_54639819的博客

09-15

1万+

航向角：地面坐标系下，车辆真实运动方向（即车辆质心速度）与横轴（横轴就是全局基准X轴）的夹角。航向角为图中θ 横摆角：指车体纵轴线（也就是x轴）与大地坐标系的横轴（即X轴）的夹角。车辆质心侧偏角：指车辆质心速度方向与车头指向（即车辆的纵轴x)的夹角。轮胎侧偏角：（**指的是在轮胎坐标系下，**而不是在车辆坐标系哈）侧偏角是指纵向速度与合速度之间的夹角， x 轴上方为正，下方为负。在不同的坐标系中，同一点的侧偏角并不相同，其计算方式为对应坐标系下的侧向速度除以纵向速度然后取反正切，正负号根据对应坐标系的x

车辆航向角、横摆角、质心侧偏角

m0_54639819的博客

08-29

2万+

1，车辆航向角：地面坐标系XOY下，车辆质心速度与横轴（横轴即：大地坐标系XOY中的X轴）的夹角。 2，车辆质心侧偏角：车辆质心速度方向与车头指向的夹角（车头指向是指车辆坐标系下的x轴）。 3，车辆横摆角=车辆航向角 — 质心侧偏角。（*换句话说：车辆横摆角就是车辆坐标系xoy的x轴与大地坐标系XOY的X轴之间的夹角。）如图：θ是航向角；β是质心侧偏角；ϕ（phi）是横摆角 ...

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车辆横摆角、质心侧偏角、航向角

CHD_Apple的博客

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1、载体的姿态角，俯仰角、横滚角和偏航角是载体坐标系相对于导航坐标系的方位角度。 2、航向角：载体纵轴在水平面的投影与地理子午线之间的夹角，规定一地理北向为起点，偏东方向为正，定义（-180,180）上述“经典的”航向角的定义，在我看来并不准确，航向角本质上和偏航角是同一个概念，在给出航向角定义之前，首先要考虑载体坐标系和导航坐标系。假如载体向地理北向移动，规定以东北天为导航坐标系，前右上为...

根据GPS数据计算航向公式

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对于GPS所采集到的数据进行计算从而得出航向坐标

无人机的航向角

道亦无名

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74LS138还具有三个地址输入端A0、A1、A2，以及八个输出端Y0至Y7。这些引脚的作用是，A0、A1、A2以二进制形式输入，然后转换成十进制，对应相应Y的序号输出低电平，其他均为高电平。74LS138具有多种使能方式，包括三个选通端STA(E1)、STB(E2)、STC(E3)，使得其更加灵活和可定制化。其工作原理基于布尔代数和逻辑门来实现数字信号解码。总的来说，74LS138是一款功能强大的译码器，其多种使能方式和灵活的输入输出控制使得它在各种数字电路设计中有着广泛的应用。

第一视角理解三个姿态角：航向角，俯仰角，横滚角

weixin_41128874的博客

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航向角：简单理解为汽车的转向，转向后的方向与原前进方向所形成的角度便是航向角；横滚角：简单理解为坐汽车时左高右低或者左低右高时与水面的夹角；俯仰角：简单理解为飞机的拉升和俯冲时与水平面形成的角度；以下均为作者自己的简单化理解，有不当的地方请指正。假设描述一个姿态角时其它的姿态角不变化。另外关于三个姿态角的正负，评论区见！

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如果目标快速转弯，则可能导致估计的航向角误差较大，但考虑到绝大多数情况，目标在短时间（1s内）不太可能出现，因此通常仍旧使用直线拟合。雷达从0时刻开始，运动到3时刻，每次位移表示为e1、e2、e3，目标坐标为t1、t2、t3，相对距离为d1、d2、d3，则有。依次类推，可以得到任意时刻的目标轨迹，再根据上述提到的历史轨迹轨迹估计航向角的方法计算航向角。对于位置2，d2不做旋转，e1，e2和d1都需要做一次旋转，同上述计算方法，可得到如下结果。或者，通过相对的平滑，降低每个位置的波动，提升角度估计的准确性。.

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坐标变换手机初始状态accelerometer 与 magnetometer 读数为 (假定初始状态为水平放置,如上图所示) G1=⎡⎣⎢ax1ay1az1⎤⎦⎥=⎡⎣⎢00g⎤⎦⎥(1)(1)G1=[ax1ay1az1]=[00g] G_1 = \begin{bmatrix} a_{x1} \\ a_{y1} \\ a_{z1} \\ ...

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Carsim可以输出横摆角速度和质心侧偏角，这两个参数可以反映车辆在横向上的运动状态。横摆角速度是车辆在横向方向上的旋转速度，通常以度每秒为单位。它表示车辆在转弯或变道时的旋转速度大小。质心侧偏角是车辆质心在横向方向上的偏移角度，通常以度为单位。它表示车辆在转弯或变道时质心偏移的大小。你可以在Carsim的输出文件中找到这些参数的数据。具体的输出方式可以参考Carsim的用户手册。在输出文件中，横摆角速度和质心侧偏角通常分别以Yaw Rate和Lateral Acceleration的形式输出。