车辆航向角、横摆角、质心侧偏角的区别——转载

最新推荐文章于 2024-09-23 23:22:45 发布

Refine_Li

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文章标签：经验分享笔记汽车自动驾驶

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_31880107/article/details/86542879

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车辆航向角：地面坐标系下，车辆质心速度与横轴的夹角
车辆质心侧偏角：车辆质心速度方向与车头指向的夹角
车辆横摆角 = 航向角 - 质心侧偏角

如下图： θ是航向角； β是质心侧偏角； ϕ 是横摆角
θ = β + ϕ
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通常情况下，我们可以使用两个坐标点的位置信息来计算航向角。假设我们有两个坐标点A和B，它们的经度和纬度分别为(latA, lonA)和(latB, lonB)。在本文中，我们将探讨如何使用Matlab计算和处理航向角。我们通过给定的坐标点的经度和纬度，使用公式计算了航向角，并进行了可视化展示。在上述代码中，我们首先定义了两个坐标点A和B的经度和纬度。通过可视化航向角，我们可以更直观地理解物体或系统的方向信息。除了计算航向角外，我们还可以在Matlab中进行航向角的可视化。函数绘制航向角的指南针图。

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Carsim可以输出横摆角速度和质心侧偏角，这两个参数可以反映车辆在横向上的运动状态。横摆角速度是车辆在横向方向上的旋转速度，通常以度每秒为单位。它表示车辆在转弯或变道时的旋转速度大小。质心侧偏角是车辆质心在横向方向上的偏移角度，通常以度为单位。它表示车辆在转弯或变道时质心偏移的大小。你可以在Carsim的输出文件中找到这些参数的数据。具体的输出方式可以参考Carsim的用户手册。在输出文件中，横摆角速度和质心侧偏角通常分别以Yaw Rate和Lateral Acceleration的形式输出。