【控制】MPC

最新推荐文章于 2024-05-06 07:38:06 发布
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分类专栏： 控制 文章标签： 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/uytguytgf/article/details/117993632
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基于MPC的自动驾驶横纵向控制


参考博文： 无人驾驶运动学模型——线性时变模型预测控制的思路推演过程

1.三个坐标系

（1）绝对坐标系/大地坐标系： (

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宇光_
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车辆自动驾驶系统纵向和横向运动综合控制
04-15
为提高车辆自动驾驶系统的运动性能, 基于模糊逻辑和滑模控制理论设计了一种车辆纵向和横向运动综合控制系统。该控制系统通过对前轮转向角度、发动机节气门开度、制动液压及主动横摆力矩进行协调控制, 使车辆能够以期望速度在理想道路轨迹上行驶, 并提高车辆在行驶过程中的操纵稳定性。仿真结果表明: 纵向和横向运动综合控制系统能够提高车辆在不同行驶工况下的跟踪性能和运动性能, 在车辆自动驾驶过程中是有效的。
自动驾驶轨迹跟踪控制-纵向mpc横向lqr 轨迹和路径不同，注意是轨迹跟踪不是路径跟踪
最新发布
oFCyCgrS的博客
06-11 410
在自动驾驶领域中，路径通常是指规划出来的一系列坐标点，用于指导车辆行驶的路线，而轨迹则是车辆在实际行驶中所采取的动态轨迹，通常由车辆的控制系统来实现。因此，本文关注的是轨迹跟踪控制，而非路径跟踪。在自动驾驶轨迹跟踪控制中，我们可以提供多种模型，包括前轮转向、后轮转向和四轮转向等。控制效果方面，我们的系统能够提供详细的信息，包括MPC求解时间、横纵向误差以及轨迹跟踪效果等。控制效果完美，能查看mpc求解时间，横纵向误差，轨迹跟踪效果，lqr反馈矩阵k可以离线计算也可以在线实时计算。如有需求，请随时联系我们。
自动驾驶纵向控制：MPC实现纵向位置跟踪，考虑速度和位置误差，使用标定表直接应用
beYCSHQXUL的博客
05-06 503
通过MPC算法，可以在考虑车辆动力学约束和环境限制的情况下，实现车辆位置的精确跟踪。未来，随着技术的不断发展和创新，纵向位置跟踪技术将继续取得突破性进展，为实现自动驾驶的商业化应用开辟新的可能性。通过标定表，可以对不同速度和位置下的油门和刹车进行合理的控制，从而实现对车辆位置的精确跟踪。通过对车辆动力学模型和环境模型的进一步研究和建立，以及对MPC算法的改进和优化，可以进一步提高纵向位置跟踪的控制精度和效果。通过考虑速度误差和位置误差，采用MPC算法，并结合油门和刹车标定表，可以实现对车辆位置的精确跟踪。
apollo 横纵向控制改成MPC控制方式
qq_41593516的博客
09-05 602
apollo 工程中control_conf.pb.txt中将控制方式更改成MPC控制方式 有两个问题需要确认？ 1、如何确认是否已经更换成功，如何查看 2、是否只更改control_conf.pb.txt中的active_controllers既可以？ 3、整个程序载更新配置后如何重新启动？ ...
路径规划,路径规划算法,matlab
09-10
利用mpc实现路径规划，无人驾驶汽车，代码可直接运行
Apollo MPC横纵向耦合控制学习笔记
weixin_39199083的博客
02-24 8878
Apollo MPC横纵向控制原理学习笔记
车辆纵向mpc控制器
weixin_41652700的博客
03-21 3239
资料：https://blog.csdn.net/qq_42258099/article/details/95353986?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task
自动驾驶 6-4 高级转向控制 - MPC Advanced Steering Control - MPC
AI架构师易筋
11-12 3064
在上一个视频中， 我们研究了斯坦利控制器 用于横向路径跟踪控制。 在本视频中，我们将探索 先进的应用控制策略， 称为模型预测控制或 MPC， 了解如何合并 控制器设计中的动态建模。 特别是在这个视频中， 我们将描述 MPC 架构 以及后退地平线控制的概念， 制定 MPC 优化问题 对于线性和非线性模型， 并将 MPC 应用于联合纵向和横向车辆控制。 让我们潜入。 首先，让我们 快速浏览模型预测控制的关键方面。 MPC 是指控制设计方法 数值求解每个时间步的优化问题。 因为解决一个...
自动驾驶控制算法---横向控制（MPC/LQR）和纵向控制（PID算法及基于CARLA的Python代码实现）
weixin_46072670的博客
11-07 4407
基于规划的的轨迹，连接相应的横向控制与纵向控制接口即完成控制的目的。实现PID纵向速度控制，完成代码编写。
模型预测控制MPC程序代码
03-18
标题中的“模型预测控制MPC程序代码”表明我们将探讨如何在MATLAB环境下实现MPC控制器的编程。 MATLAB是数学计算和建模的常用工具，尤其在控制系统设计领域有着广泛的应用。MPC的核心思想是在每一控制周期内，通过...
模型预测控制MPC第五章.zip
07-20
在本资料包"模型预测控制MPC第五章.zip"中，主要探讨了MPC算法在追踪双移动目标线（如汽车轨迹）的应用，同时提供了基于carsin的C语言源代码（cpar文件）和Simulink模型文件。 MPC的核心思想是在线求解有限时间步长...
轨迹跟踪基于matlab模型预测控制MPC无人机轨迹跟踪【含Matlab源码 3958期】.zip
02-12
CSDN海神之光上传的代码均可运行，亲测可用，直接替换数据即可，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 ...若运行有误，根据提示修改；...
基于动态车辆模型的百度Apollo LQR和MPC横向控制算法分析（Matlab代码实现）
m0_73907476的博客
04-21 1926
LQR 的最优设计是指设计出的状态反馈器 K 要使二次型目标函数J 取最小值，而 K 有权矩阵 Q 与 R 唯一决定，在汽车不同的速度下，Q 与 R 的不同会对算法的效果有着重要的影响，所以 Q，R 的选值十分重要。单车系统为非线性系统，但 LQR 和MPC 控制器的目的是为了求最优控制解，在优化过程中都会将其线性化，所以也可以说 Apollo 中研究的对象都为线性系统。MPC（模型预测控制）是一种先进的过程控制方法，在满足一定约束条件的前提下，用于实现控制的过程。点击文章左下角【阅读全文】
横向自动控制方法：Purepursuit, Stanley, MPC对比
weixin_46723764的博客
09-30 7917
基于Self-Driving car Course1作业，使用了不同的控制方式，比较了他们各自的特点
自动驾驶规控课程学习-纵向控制
Ucicorn Gundam的博客
02-08 674
深蓝学院自动驾驶规控课程学习-纵向控制，学习笔记。
自动驾驶：MPC控制的博客
m0_72410588的博客
07-08 887
自动驾驶技术正在不断发展，并受到越来越多人的关注。为了实现自主驾驶，需要使用先进的控制算法来准确地控制车辆的行为。模型预测控制（Model Predictive Control，简称MPC）是一种常用的先进控制算法，在自动驾驶系统中具有重要作用。本文将介绍MPC控制算法的原理、应用和优势。
模型预测控制器(MPC)系列: 1.建立车辆横向动力学模型
橘子的控制小屋
02-20 8492
Hi All 新年挖新坑,今日开启船新连载.内容是无人车的横向控制,整体涵盖从0-1为车辆横向控制设计MPC控制器设计与MPC+MRAC耦合控制.大家有问题,有兴趣可以在评论区多多交流. 车辆横向动力学模型 引言 首先我们要问:针对车辆横向控制的问题,我们为什么需要建立动力学模型? 简单来说,当车辆在较高速度下行驶时,运动学模型(自行车模型)中提出"汽车轮胎速度方向与车辆朝向相同"的假设不再成立.车辆受到的横向力将不可忽视,如向心力将随着速度的增大而平方倍地增大.因此引入动力学模型,旨在建立更高阶量之间的联
自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制，使用mpc算法，一个控制器同时控制横向和纵向
qlsijre的博客
08-19 619
经过测试，该控制器的效果完美。在该方法中，我们使用了控制器的模型来预测下一时刻的状态，并使用最佳的控制策略来控制汽车。本文基于动力学误差模型和mpc算法，开发了一个控制器可以同时控制横向和纵向，实现了横纵向耦合控制。另外，在该控制器的代码设计方面，我们采用了面向对象编程和面向过程编程两种不同的方法。内含三套代码，两套采用面向对象编程-一套只对控制量添加约束，一套对控制量和控制增量均添加约束，另外一套采用面向过程编程。基于动力学误差模型，使用mpc算法，一个控制器同时控制横向和纵向，实现横纵向耦合控制。
双足机器人运动控制mpc
08-18
双足机器人运动控制MPC(Moving Path Control)是一种基于模型预测控制的方法。MPC旨在通过对机器人动力学和环境模型的预测来生成最优的运动轨迹和控制指令，以实现机器人的稳定、高效运动。 首先，MPC需要机器人模型和环境信息作为输入。机器人模型包括其动力学参数，关节位置、速度、力矩等状态信息。环境信息可以通过传感器获取，如摄像头、激光雷达等。 其次，MPC通过对机器人模型和环境信息进行预测，生成未来一段时间内的运动轨迹。这一过程涉及到对机器人动力学和运动约束的建模与计算。例如，通过求解优化问题，可以得到一系列最优的关节位移和力矩指令，以使机器人在运动过程中保持稳定且符合约束条件。 然后，MPC根据生成的运动轨迹和控制指令，实时调整机器人的运动状态。通过不断更新控制指令，机器人可以在实际运动过程中不断优化自身的运动轨迹。 最后，MPC还可以通过与其他控制算法结合，如PID控制、力矩控制等，以实现更加精确的运动控制。同时，MPC还可应用于其他复杂场景，如不平衡地面、障碍物避障等。 总之，双足机器人运动控制MPC通过模型预测和优化控制的方法，可以实现机器人在复杂环境下的稳定、高效运动。这一方法在现实中得到广泛应用，为双足机器人的发展和应用提供了重要的技术支持。
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