梯形组合
hermite-simpson 组合
分段二次函数拟合控制量和目标函数的积分过程
状态量位置需要再次积分,是三次埃尔米特样条曲线,有一阶连续微分?即求导得到速度量是连续的?
Simpson求积分:
两个时间节点之间的控制量通过Simpson规则求近似积分,分段二次函数
轨迹的约束转化到每个collocation point上面
二次函数插补需要三个控制点,正好是一段离散曲线端点加中间点。
这里用二次样条的速度量作为系统动力学量?以及控制量?梯形组合法用的是线性变化的动力学量?速度?和控制量?力?
所以分段上,每段力直接反映到速度上,位置是一次积分后得到的。