ROS-kinetic 机器语音 之科大讯飞SDK

前提：Ubuntu16.04+ROS_kinet

步骤：

        1、创建ROS工作空间catkin_ws6/src

        2、在catkin_ws6目录下catkin_make

        3、进入catkin_ws6/src ,然后下载SDK包，然后 解压到src目录的kedaxunfei目录(此目录为自己创建并起名，实际上用解压后压缩包的名字也行)下

        4、然后回到catkin_ws6目录下，然后catkin_make 编译，然后进入进入到/catkin_ws6/src/kedaxunfei/bin 图像化目录下，然后找到可执行文件：iat_online_record_sample

如果报错如下图：

Recognizer error 10407

 有两种情况：

1.科大讯飞的SDK带有ID号，，每个人每次下载后的ID都不同，更换SDK之后需要修改代码中的APPID。

2.so文件的复制与链接：

进入到kedaxunfei/libs/x64 目录下：（64位选“x64”, 32位选“x86”）

sudo cp libmsc.so /usr/local/lib/
sudo ldconfig
一定在复制完so文件后，执行sudo ldconfig。
执行完，再次运行例行程序，测试成功

然后对着电脑说话，就可以转化为文本！

参考：《ROS机器人开发实践》--古月居

        https://blog.csdn.net/weixin_44911552/article/details/117134933