Ubuntu18.04 + ROS melodic 安装使用 RealSenseD435i

安装环境

系统：Ubuntu18.04
ROS：Melodic
视觉传感器：Intel RealSense D435i

安装RealSense SDK

github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense

1. 下载source

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

2. 安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

3. 安装权限脚本

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 

4. 编译安装

我发现如果和官网一样运行patch-realsense-ubuntu-lts.sh编译内核，好像会报警告错误， 但是直接忽略掉并不会有什么影响，所以直接运行编译

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

5. 测试

进入librealsense/build/examples/capture，测试效果：

./rs-capture 

或直接使用realsense-viewer工具查看效果：

realsense-viewer

安装RealSense-ROS

这里直接在~/catkin_ws/src目录下从github下载相关的包，然后进行编译：

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

编译完成后，使用如下命令测试：

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 

参考博文

ROS melodic kernel 4.18 安装 realsense D435i

ROS melodic kernel 4.18安装使用realsense D435i