Autoware.ai ubuntu18.04安装

主要来自于官网

https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build

安装ubuntu18.04系统依赖（别的版本去官网看吧）

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

报错launchpadlib 1.10.6 requires testresources, which is not installed.
里面有个launchpadlib需要自己装一下 

python3.6 -m pip install launchpadlib

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

我安装的1.12.0（想要安装别的版本可以去官网表格看看是否ubuntu版本是否支持）

wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.12.0/autoware.ai.repos"
vcs import src < autoware.ai.repos
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

 编译

有CUDA支持
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
无CUDA支持
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

使用

source ~/autoware.ai/install/setup.zsh
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch