- 标题 : ROS C++代码分析
- 起源:学ROS C++代码 好像关于这方面资料很少 -
- 更新次数:
- 最近更新时间 : 2021 6 14
- 首次更新时间: 2021 6 14
- 更新内容:
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头文件类
ROS 头文件
#include <ros/ros.h>
消息话题头文件
#include <geometry_msgs/Twist.h>
ROS基本指令类
初始化文件指令
ros::init(argc,argv,"XXX");
- XXX 是指你要初始化的执行文件名
// 初始化执行文件 hello_turtle ros::init(argc,argv,"hello_turtle");`
初始ROS的节点句柄
ros::NodeHandle X;
- X 是指你要初始化ROS的节点句柄
- 节点只有一个 句柄可以有很多个
// 初始化节点句柄 n ros::NodeHandle n;
定义一个发布者并将他连接到节点句柄
ros::Publisher turtle_vel_pub = X.advertise<geometry_msgs::Twist>("xxx", XX)
- X 是指发布者要连接的句柄初始化ROS的节点句柄
- xxx 是发布之连接的通道
- XX指发布者连接节点的通道
// 定义一个发布者 连接至海龟模拟器,并设置队列长度 10 ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
初始ROS的节点句柄
ros::NodeHandle X;
- X 是指你要初始化ROS的节点句柄
- 节点只有一个 句柄可以有很多个