如何解压压缩过的.bag文件

在网上找了很多资料，对于rosbag depress，有的说是解压，有的说是压缩。（从字面上来看，我个人觉得应该是解压的意思）

后面呢，看到rosbag filter也能实现解压的功能。

但运行时会报错。所以，如果有文件：simple.bag

Topics为：

• depth topic: /camera/aligned_depth_to_color/image_raw
• color topic: /camera/color/image_raw

则最后解压缩的整个步骤流程为：

step1:    rosbag reindex Simple.bag
step2:    rosbag filter Simple.bag color.bag "topic == '/camera/color/image_raw'"
step3:    rosbag filter Simple.bag depth.bag "topic == '/camera/aligned_depth_to_color/image_raw'"

第一步会生成Simple.bag以及simple.orig.bag，前者是生成的文件，后者是原始的文件换了一个名字（origin）。因为后面的操作是对生成的Simple.bag进行的。

第二步会生成color.bag，

第三步会生成depth.bag。（这两个名字是你自定义的输出的.bag文件名字，即前面指令标红部分）