050惯性系到地球系的导航方程

假设惯性系中的导航方程为：
$$\{\begin{array}{l}{\dot{r}}^i=V^i\\ {\dot{V}}^i=C_e^i{C}_b^e{f}^b+C_e^i{g}^e\\ {\dot{R}}_b^i=R_b^i{\Omega }_{ib}^b\end{array}$$

${\Omega }_{ib}^b$为${\omega }_{ib}^b$的反对称阵。

为推得地球系上的导航方程，下面再推导两个方程：

1、坐标变换矩阵微分方程

假设e系有一固定矢量$r^e$(注意这个固定矢量是常值向量)，变换至i系得到$r^i$，
$$r^i=C_e^i{r}^e$$
求导：
$${\dot{r}}^i={\dot{C}}_e^i{r}^e$$
而由于速度等于角速度乘矢径：
$${\dot{r}}^i={\omega }^i\times r^i={\Omega }^i{r}^i=C_e^i{\Omega }_{ie}^e{C}_i^e{r}^i$$
带入上式：
$$C_e^i{\Omega }_{ie}^e{C}_i^e{r}^i={\dot{C}}_e^i{r}^e$$
即：
$${\dot{C}}_e^i=C_e^i{\Omega }_{ie}^e\text{\hspace{1em}(1)}$$

2、向量变换关系式

假设任意a系中的位置矢量(注意不是常值向量)，变换到惯性系有：
$$r^i=C_a^i{r}^a$$
求导：
$${\dot{r}}^i={\dot{C}}_a^i{r}^a+C_a^i{\dot{r}}^a$$
顾及公式(1):
$${\dot{r}}^i=C_a^i{\Omega }_{ia}^a{r}^a+C_a^i{\dot{r}}^a$$
再求导：
$${\ddot{r}}^i={\dot{C}}_a^i{\Omega }_{ia}^a{r}^a+C_a^i{\dot{\Omega }}_{ia}^a{r}^a+C_a^i{\Omega }_{ia}^a{\dot{r}}^a+{\dot{C}}_a^i{\dot{r}}^a+C_a^i{\ddot{r}}^a$$
顾及公式(1):
$$\begin{array}{rl}{\ddot{r}}^i& =C_a^i{\Omega }_{ia}^a{\Omega }_{ia}^a{r}^a+C_a^i{\dot{\Omega }}_{ia}^a{r}^a+C_a^i{\Omega }_{ia}^a{\dot{r}}^a+C_a^i{\Omega }_{ia}^a{\dot{r}}^a+C_a^i{\ddot{r}}^a\\ & =C_a^i({\Omega }_{ia}^a{\Omega }_{ia}^a{r}^a+{\dot{\Omega }}_{ia}^a{r}^a+{\Omega }_{ia}^a{\dot{r}}^a+{\Omega }_{ia}^a{\dot{r}}^a+{\ddot{r}}^a)\\ & =C_a^i({\ddot{r}}^a+2{\Omega }_{ia}^a{\dot{r}}^a+{\dot{\Omega }}_{ia}^a{r}^a+{\Omega }_{ia}^a{\Omega }_{ia}^a{r}^a)\end{array}\text{\hspace{1em}(2)}$$

下面进行惯性系导航方程向地球系的转换：

将公式(2)中的a系换为e系，那么有${\dot{\Omega }}_{ie}^e$等于0(地球自转角速度作为常数)，便有：
$${\ddot{r}}^i=C_e^i({\ddot{r}}^e+2{\Omega }_{ie}^e{\dot{r}}^e+{\Omega }_{ie}^e{\Omega }_{ie}^e{r}^e)\text{\hspace{1em}(3)}$$
而：
$${\ddot{r}}^i=f^i+G^i=C_e^i(C_b^e{f}^b+G^e)\text{\hspace{1em}(4)}$$
其中$f^b$为比力向量，$G^e$为地球引力加速度向量；
比较公式(3)和公式(4)可得：
$$C_b^e{f}^b+G^e={\ddot{r}}^e+2{\Omega }_{ie}^e{\dot{r}}^e+{\Omega }_{ie}^e{\Omega }_{ie}^e{r}^e$$

$${\ddot{r}}^e=C_b^e{f}^b-2{\Omega }_{ie}^e{\dot{r}}^e+G^e-{\Omega }_{ie}^e{\Omega }_{ie}^e{r}^e$$
由于地球系中重力向量=引力加速度向量+离心加速度矢量，即：
$$g^e=G^e-{\Omega }_{ie}^e{\Omega }_{ie}^e{r}^e$$
所以：
$${\ddot{r}}^e=C_b^e{f}^b-2{\Omega }_{ie}^e{\dot{r}}^e+g^e={\dot{V}}^e$$
结合：
$${\dot{r}}^e=V^e$$

$${\dot{C}}_b^e=C_b^e{\Omega }_{eb}^b=C_b^e({\Omega }_{ib}^b-{\Omega }_{ie}^b)$$

得到地球系中的导航方程：
$$\{\begin{array}{l}{\dot{r}}^e=V^e\\ {\dot{V}}^e=C_b^e{f}^b-2{\Omega }_{ie}^e{\dot{r}}^e+g^e\\ {\dot{C}}_b^e=C_b^e({\Omega }_{ib}^b-{\Omega }_{ie}^b)\end{array}$$

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参考自：《GPS/INS组合导航定位及其应用》,董绪荣
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