电路笔记 控制（PID）：Proportional–integral–derivative controller 比例-积分-微分控制器与仿真

• PID控制（Proportional-Integral-Derivative Control）是一种常用的反馈控制算法，广泛应用于自动控制系统中。PID控制器通过对比例、积分和微分三项的计算，生成控制输出来调节系统的行为，以使其达到期望的目标值。

PID控制器的三个组成部分

1. 比例控制（P - Proportional Control）:

   • 比例控制部分根据当前误差值 $e(t)$ 进行调节。它产生的控制输出与误差成正比：
     $$P(t)=K_p\cdot e(t)$$
   • $K_p$ 是比例增益，决定了系统对误差的响应速度和幅度。
   • 优点：能够快速响应误差变化。
   • 缺点：仅使用比例控制可能导致稳态误差，即系统可能无法完全达到目标值。

2. 积分控制（I - Integral Control）:

   • 积分控制部分根据误差的累积来调节控制输出，目的是消除稳态误差：
     $$I(t)=K_i\cdot {\int }_0^{t}e(\tau )d\tau$$
   • $K_i$ 是积分增益，决定了系统对累积误差的修正力度。
   • 优点：可以消除稳态误差，使系统达到目标值。
   • 缺点：积分控制可能导致系统反应过慢或产生积分饱和（即积分项积累过多，导致输出过大）。

3. 微分控制（D - Derivative Control）:

   • 微分控制部分根据误差的变化率来调节控制输出，主要用于预测误差的变化趋势并进行提前修正：
     $$D(t)=K_d\cdot \frac{de(t)}{dt}$$
   • $K_d$ 是微分增益，决定了系统对误差变化速度的响应程度。
   • 优点：可以提高系统的稳定性，减小振荡和过冲。
   • 缺点：对噪声敏感，如果误差信号中存在噪声，微分控制可能会放大这些噪声，导致不稳定。

PID控制器的总体公式

将比例、积分和微分控制结合起来，PID控制器的控制输出为：
$$u(t)=K_p\cdot e(t)+K_i\cdot {\int }_0^{t}e(\tau )d\tau +K_d\cdot \frac{de(t)}{dt}$$
其中：

• $u(t)$ 是控制器的输出，用于调节系统。
• $e(t)=r(t)-y(t)$ 是系统的误差，$r(t)$ 是目标值，$y(t)$ 是实际输出。

调节PID控制器的参数

• $K_p$（比例增益）：
  • 增大$K_p$会使系统对误差更加敏感，响应更快，但可能导致系统不稳定和振荡。
• $K_i$（积分增益）：
  • 增大 $K_i$ 可以消除稳态误差，但可能导致系统过调，反应变慢。
• $K_d$（微分增益）：
  • 增大 $K_d$ 可以减小系统的振荡和过冲，但对噪声敏感，需要谨慎设置。

c语言代码实现

• PID控制器的C代码示例

#include <stdio.h>

// 定义PID结构体
typedef struct {
    float Kp;          // 比例增益
    float Ki;          // 积分增益
    float Kd;          // 微分增益
    float prev_error;  // 上一次的误差
    float integral;    // 误差的积分
} PIDController;

// 初始化PID控制器
void PID_Init(PIDController *pid, float Kp, float Ki, float Kd) {
    pid->Kp = Kp;
    pid->Ki = Ki;
    pid->Kd = Kd;
    pid->prev_error = 0;
    pid->integral = 0;
}

// 计算PID控制输出
float PID_Compute(PIDController *pid, float setpoint, float measured_value, float dt) {
    // 计算误差
    float error = setpoint - measured_value;

    // 计算比例项
    float P_out = pid->Kp * error;

    // 计算积分项
    pid->integral += error * dt;
    float I_out = pid->Ki * pid->integral;

    // 计算微分项
    float derivative = (error - pid->prev_error) / dt;
    float D_out = pid->Kd * derivative;

    // 保存当前误差以供下次使用
    pid->prev_error = error;

    // 计算最终的控制输出
    float output = P_out + I_out + D_out;

    return output;
}

int main() {
    // 创建一个PID控制器
    PIDController pid;
    
    // 初始化PID控制器参数（Kp, Ki, Kd）
    PID_Init(&pid, 1.0, 0.1, 0.01);

    // 设定目标值（setpoint）
    float setpoint = 100.0;

    // 当前测量值
    float measured_value = 90.0;

    // 时间步长（假设为0.1秒）
    float dt = 0.1;

    // 计算PID控制器的输出
    float output = PID_Compute(&pid, setpoint, measured_value, dt);

    // 输出结果
    printf("PID Output: %f\n", output);

    return 0;
}

python仿真

# 代码来自：https://ethanr2000.medium.com/using-pid-to-cheat-an-openai-challenge-f17745226449
# 系统建模方程 https://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum&section=SystemModeling
# sudo apt-get install python-opengl
# pip install gym==0.16.0
# pip install pillow==9.0.0 原因：https://github.com/MannLabs/alphapept/issues/561
# pip install imagio # 用于保存结果，使用的numpy版本为1.20.1
import imageio
import gym

env = gym.make("CartPole-v1")
observation = env.reset()

Kp = 135
Ki = 96.5
Kd = 47.5

force = 0
integral = 0

writer = writer = imageio.get_writer('output.gif',  mode='?') # https://imageio.readthedocs.io/en/stable/reference/userapi.html
for _ in range(100):
    img = env.render(mode = "rgb_array")  # 捕捉当前帧的图像
    writer.append_data(img)

    env.render()
    observation, reward, done, info = env.step(force)

    velocity = observation[1]
    angle = observation[2]
    angular_velocity = observation[3]

    integral = integral + angle

    F = Kp*(angle) + Kd*(angular_velocity) + Ki*(integral)

    force = 1 if F > 0 else 0
    if done:
      observation = env.reset()
      integral = 0

env.close()
writer.close()

效果

• 实际运行比这个gif展示的更稳定，摆动速度也是不同的
  

CG

• https://github1s.com/m-lundberg/simple-pid/blob/master/simple_pid/pid.py#L101-L161
• pip install mujoco # mujoco是和gym同类的仿真工具
• https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/python.html
• https://github.com/openai/mujoco-py?tab=readme-ov-file