全局路径规划之3：Dubins与Reeds-Shepp曲线拟合

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前言

机器人全局路径规划相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138174918

本文先对曲线拟合的方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

dubins曲线

Dubins曲线是一种基于圆弧的路径规划方法，它通过连接起点、终点和障碍物之间的最短路径来生成一条平滑的曲线。Dubins曲线包括三种类型：直线段、圆弧和螺旋线。在实际应用中，可以通过计算起点、终点和障碍物之间的距离和角度来确定使用哪种类型的曲线。

一、dubins曲线的理论推导

参考下面这个连接，非常详细