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需求
- 编写person自定义消息,包含姓名、年龄、身高
- 编写自定义消息的话题发布与订阅
编写自定义话题消息
创建Person.msg
- 在ros包文件中穿件msg文件夹,并在创建好的msg文件夹中创建Person.msg
string name
int32 age
float32 height
修改package.xml文件
- 在当前ros包文件中的package.xml文件内加入两个标签:编译依赖与执行依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
修改CMakeLists.txt文件
- 在find_package中添加message_generation
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
- 配置msg源文件
add_message_files(
FILES
Person.msg
)
- 声明生成依赖与执行依赖
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)
创建带有自定义话题消息的话题发布
- 编写话题发布代码,如下:
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
// 设置中文编码
setlocale(LC_ALL, "");
ROS_INFO("这是发布方...");
// 初始化 ROS 节点
ros::init(argc, argv, "person_pub");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 创建发布者
ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("chat", 10);
// 编写要发布的数据
plumbing_pub_sub::Person person;
person.name = "Li Ming";
person.age = 18;
person.height = 1.81;
// 设置评率
ros::Rate r(1);
// 睡眠3秒
ros::Duration(3).sleep();
// 循环发布数据
while (ros::ok())
{
// 数据发布
pub.publish(person);
// 打印发布日志
ROS_INFO("发布的信息: 姓名:%s ,年龄: %d , 身高: %.2f ", person.name.c_str(), person.age, person.height);
// 修改数据
person.age += 1;
// 休眠
r.sleep();
}
return 0;
}
- 在CMakeLists.txt文件中添加如下
add_executable(person_pub_node src/person_pub.cpp)
add_dependencies(person_pub_node ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
其中add_dependencies()用于指出程序依赖于该话题消息,在编译该程序时,需保证依赖文件已编译完,避免因编译先后顺序导致编译失败
创建带有自定义话题消息的话题订阅
- 编写话题订阅代码,如下:
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"
// 回调函数,获取发布队列中的信息
void getPerson(const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr &msg)
{
ROS_INFO("收到的信息:姓名: %s , 年龄:%d , 身高: %.2f ", msg->name.c_str(), msg->age, msg->height);
return;
}
int main(int argc, char *argv[])
{
// 设置中文编码
setlocale(LC_ALL, "");
ROS_INFO("这是订阅方...");
// 初始化 ROS 节点
ros::init(argc, argv, "person_sub");
// 创建订阅句柄
ros::NodeHandle nh;
// 创建订阅者
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chat", 10, getPerson);
// 不断调用回调函数
ros::spin();
return 0;
}
- 在CMakeLists.txt文件中添加如下
add_executable(person_sub_node src/person_sub.cpp)
add_dependencies(person_sub_node ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
其他包调用本包自定义msg的编译问题
Project ‘A_package’ tried to find library ‘B_package’. The library is neither a target nor built/installed properly. Did you compile project ‘B_package’? Did you find_package() it before the subdirectory containing its code is included?
问题来源
- 在 A_package 中自定义msg文件,之后在 B_package 中调用这一 msg 文件,在编译时出错
原因分析以及解决方法
- 原因: 在 B_package 的 CMakeLists.txt 文件中,catkin_package() 存在一项
LIBRARIES B_package
,这一项编译生成了一个不存在的库,导致编译器无法找到该库 - 解决方法: 将
LIBRARIES B_package
隐去