ROS1-重温：话题消息自定义

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需求

• 编写person自定义消息，包含姓名、年龄、身高
• 编写自定义消息的话题发布与订阅

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编写自定义话题消息

创建Person.msg

• 在ros包文件中穿件msg文件夹，并在创建好的msg文件夹中创建Person.msg

string name
int32 age
float32 height

修改package.xml文件

• 在当前ros包文件中的package.xml文件内加入两个标签：编译依赖与执行依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

修改CMakeLists.txt文件

• 在find_package中添加message_generation

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

• 配置msg源文件

add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

• 声明生成依赖与执行依赖

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

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创建带有自定义话题消息的话题发布

• 编写话题发布代码，如下：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 设置中文编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    ROS_INFO("这是发布方...");
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "person_pub");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建发布者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("chat", 10);
    // 编写要发布的数据
    plumbing_pub_sub::Person person;
    person.name = "Li Ming";
    person.age = 18;
    person.height = 1.81;
    // 设置评率
    ros::Rate r(1);
    // 睡眠3秒
    ros::Duration(3).sleep();
    // 循环发布数据
    while (ros::ok())
    {
        // 数据发布
        pub.publish(person);
        // 打印发布日志
        ROS_INFO("发布的信息: 姓名：%s ，年龄: %d , 身高: %.2f ", person.name.c_str(), person.age, person.height);
        // 修改数据
        person.age += 1;
        // 休眠
        r.sleep();
    }
    return 0;
}

• 在CMakeLists.txt文件中添加如下

add_executable(person_pub_node src/person_pub.cpp)

add_dependencies(person_pub_node ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

其中add_dependencies()用于指出程序依赖于该话题消息，在编译该程序时，需保证依赖文件已编译完，避免因编译先后顺序导致编译失败

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创建带有自定义话题消息的话题订阅

• 编写话题订阅代码，如下：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

// 回调函数，获取发布队列中的信息
void getPerson(const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr &msg)
{
    ROS_INFO("收到的信息：姓名: %s , 年龄：%d , 身高: %.2f ", msg->name.c_str(), msg->age, msg->height);
    return;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 设置中文编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    ROS_INFO("这是订阅方...");
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "person_sub");
    // 创建订阅句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建订阅者
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chat", 10, getPerson);
    // 不断调用回调函数
    ros::spin();
    return 0;
}

• 在CMakeLists.txt文件中添加如下

add_executable(person_sub_node src/person_sub.cpp)

add_dependencies(person_sub_node ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

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其他包调用本包自定义msg的编译问题

Project ‘A_package’ tried to find library ‘B_package’. The library is neither a target nor built/installed properly. Did you compile project ‘B_package’? Did you find_package() it before the subdirectory containing its code is included?

问题来源

• 在 A_package 中自定义msg文件，之后在 B_package 中调用这一 msg 文件，在编译时出错

原因分析以及解决方法

• 原因： 在 B_package 的 CMakeLists.txt 文件中，catkin_package() 存在一项 LIBRARIES B_package ，这一项编译生成了一个不存在的库，导致编译器无法找到该库
• 解决方法： 将LIBRARIES B_package 隐去