ROS1创建并使用自定义msg学习记录

引言：

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。
msgs只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称，可以使用的字段类型有：

• int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)
• float32, float64
• string
• time, duration
• other msg files
• variable-length array[] and fixed-length array[C]
  ROS中还有一种特殊类型： Header ，标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有 Header标头。

一、创建自定义msg文件：

在上一篇文章中，已经建立了工作空间，接着上面的内容，在工作空间/src/功能包文件夹下创建msg命名的文件夹，在文件夹中创建自定义消息名.msg，输入以下内容：

time stamp
bool flag_QR
bool flag_YOLOV
bool flag_Load

如果定义字符串string类型，注意s要小写，大写编译不通过

二、配置CmakeLists文件：

1、package.xml中添加编译依赖与执行依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2、CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置

(1)添加message_generation

需要加入 message_generation,必须有std_msgs

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)

（2）配置 msg 源文件

add_message_files(
FILES
Flag.msg  ##自己msg文件的名字
)

（3）配置generate_messages

生成消息时依赖于std_msgs

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

(4)执行时依赖

CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
行取消注释并在末尾添加message_runtime

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES task
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

三、编写发布方C++文件：

#include<task/Flag.h>   //导入消息头文件
#include <task/task.h>

int main(int argc,char *argv[]){

    setlocale(LC_ALL,"");

    /*初始化节点句柄*/
    ros::init(argc,argv,"task");
    ros::NodeHandle nh;
    
    ros::Publisher Flag_pub = nh.advertise<task::Flag>
            ("task/Flag", 10);
            
    //设置主频率
    ros::Rate rate(20.0);

    //测试自定义msg
    task::Flag flag;
    flag.stamp = ros::Time::now();
    flag.flag_Load = false;
    flag.flag_QR = false;
    flag.flag_YOLOV = false;

    while(ros::ok()){
        Flag_pub.publish(flag);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
       } 
    return 0;
}

四、配置CmakLists文件：

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(task src/task.cpp)

add_dependencies(task ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

target_link_libraries(task
  ${catkin_LIBRARIES}
)

五、测试：

编译通过后运行

roscore
rosrun task task

另开终端，重新进入工作空间，打印话题消息（必须要进入工作空间，否则会报错）

rostopic echo /task/Flag

报错：

正常：

附：在ROS中，时间戳（timestamp）是用来表示某个事件发生时间的一种方式。时间戳通常由两部分组成：一个整数（secs）表示自某个特定时间点（如1970年1月1日00:00:00 UTC）到事件发生时的秒数（即“秒级时间戳”），以及一个整数（nsecs）表示事件发生时相对于秒级时间戳的纳秒数（即“纳秒偏移量”