ROS系列：初识

1.安装ubuntu20.04版本ROS

2.配置集成开发环境

1）terminator安装

相关命令
竖直开新窗口	Ctrl+Shift+O
垂直开新窗口	Ctrl+Shift+E
关闭当前窗口	Ctrl+Shift+W

窗口移动	Alt+Up/Down/Left/Right
移动窗口分割线	Ctrl+Shift+Up/Down/Left/Right
最大化当前工作窗口	Ctrl+Shift+X （或者恢复原状）

字号操作	Ctrl+“+”/“-”/“0”
当前终端内搜索	Ctrl+Shift+F
当前窗口清屏	Ctrl+Shift+G
退出	Ctrl+Shift+Q

2）VScode及其插件安装

 3.ROS架构：

        ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式，其结构大致可以如下图所示：

4.ROS计算图安装

1) 计算图简介

        ROS文件结构是磁盘上 ROS 程序的存储结构，是静态的，而 ros 程序运行之后，不同的节点之间是错综复杂的，ROS 中提供了一个实用的工具:rqt_graph。

        rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。ROS 分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。

2) 计算图安装

        如果前期把所有的功能包（package）都已经安装完成，则直接在终端窗口中输入：

        rosrun rqt_graph rqt_graph

5.通过键盘控制小海龟运动

命令
启动rosmaster	roscore
启动小海龟仿真器	rosrun turtlesim turtlesim_node
启动海龟控制节点	rosrun turtlesim turtle_teleop_key

6.熟悉ROS命令：

基础
工作空间初始化	catkin_init_workspace
创建功能包	catkin_create_pkg pkg_name reply
编译工作空间中的功能包	catkin_make
打开VScode	code .
其他1
运行功能包中可执行文件	rosrun pkg_name executable_file
进入某个功能包	roscd pkg_name
获取功能包信息	rospack find pkg_name
查看软件包目录下的文件	rosls pkg_name
其他2
获取当前进行话题列表	rostopic list
查看某个话题发布的消息	rostopic echo topic_name
查看话题发布频率	rostopic hz topic_name
查看话题发布带宽	rostopic bw topic_name
查看话题信息	rostopic info topic_name
查看消息类型	rosmsg show message_type_name
其他3
查看运行节点的列表	rosnode list
查看某个节点的具体信息	rosnode info node_name
其他4
查看节点之间订阅与发布之间的关系	rqt_graph

其他5
搜索某个功能包	apt search xxx

7.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

8.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

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