1.安装ubuntu20.04版本ROS
2.配置集成开发环境
1)terminator安装
相关命令 | |
竖直开新窗口 | Ctrl+Shift+O |
垂直开新窗口 | Ctrl+Shift+E |
关闭当前窗口 | Ctrl+Shift+W |
窗口移动 | Alt+Up/Down/Left/Right |
移动窗口分割线 | Ctrl+Shift+Up/Down/Left/Right |
最大化当前工作窗口 | Ctrl+Shift+X (或者恢复原状) |
字号操作 | Ctrl+“+”/“-”/“0” |
当前终端内搜索 | Ctrl+Shift+F |
当前窗口清屏 | Ctrl+Shift+G |
退出 | Ctrl+Shift+Q |
2)VScode及其插件安装
3.ROS架构:
ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式,其结构大致可以如下图所示:
4.ROS计算图安装
1) 计算图简介
ROS文件结构是磁盘上 ROS 程序的存储结构,是静态的,而 ros 程序运行之后,不同的节点之间是错综复杂的,ROS 中提供了一个实用的工具:rqt_graph。
rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。ROS 分布式系统中不同进程需要进行数据交互,计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。
2) 计算图安装
如果前期把所有的功能包(package)都已经安装完成,则直接在终端窗口中输入:
rosrun rqt_graph rqt_graph
5.通过键盘控制小海龟运动
命令 | |
启动rosmaster | roscore |
启动小海龟仿真器 | rosrun turtlesim turtlesim_node |
启动海龟控制节点 | rosrun turtlesim turtle_teleop_key |
6.熟悉ROS命令:
基础 | |
工作空间初始化 | catkin_init_workspace |
创建功能包 | catkin_create_pkg pkg_name reply |
编译工作空间中的功能包 | catkin_make |
打开VScode | code . |
其他1 | |
运行功能包中可执行文件 | rosrun pkg_name executable_file |
进入某个功能包 | roscd pkg_name |
获取功能包信息 | rospack find pkg_name |
查看软件包目录下的文件 | rosls pkg_name |
其他2 | |
获取当前进行话题列表 | rostopic list |
查看某个话题发布的消息 | rostopic echo topic_name |
查看话题发布频率 | rostopic hz topic_name |
查看话题发布带宽 | rostopic bw topic_name |
查看话题信息 | rostopic info topic_name |
查看消息类型 | rosmsg show message_type_name |
其他3 | |
查看运行节点的列表 | rosnode list |
查看某个节点的具体信息 | rosnode info node_name |
其他4 | |
查看节点之间订阅与发布之间的关系 | rqt_graph |
其他5 | |
搜索某个功能包 | apt search xxx |
7.创建工作空间并初始化
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make
上述命令,首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录,再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。
8.进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs