【运动规划算法项目实战】TABV代码解析（一）：bspline

最新推荐文章于 2024-03-04 20:48:25 发布
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分类专栏： 运动规划算法项目实战 文章标签： 算法
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本文是【运动规划算法项目实战】系列的第一篇，聚焦于TABV导航框架中非均匀B样条曲线（NonUniformBspline）的代码解析。介绍了B样条曲线的构造、主要成员变量、关键方法，如计算曲线位置、导数、参数化和检查可行性。通过对源码的深入分析，读者可以理解B样条在地空双模式车辆自主导航中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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前言

在这系列文章中，我们将对TABV导航框架的代码进行详细解析。该框架是一种地空双模式车辆的自主自适应导航（Terrestrial-Aerial Bimodal Vehicles，TABV）框架。通过结合空中车辆的高机动性和地面车辆的长续航能力，该框架实现了车辆的完全自主性。通过深入分析代码，我们将深入了解该框架的工作原理和关键算法，以及如何实现车辆的导航功能。这将有助于我们更好地理解和应用TABV导航框架，为地空双模式车辆的开发和研究提供有力支持。

源码请参考https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Terrestrial-Aerial-Navigation。

所有的规划算法以及其他关键模块的实现都在 TIE_navigation 文件夹中：

  • plan_env：在线建图算法。它接收深度图像（或点云）和相机位姿（里程计）作为输入，通过射线投射更新概率体素地图，并构建规划系统的欧氏距离场（ESDF）。
  • path_searching：前端路径搜索算法。目前包括一个遵循四旋翼动力学的动力学路径搜索算法。它
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【运动规划算法项目实战】TABV代码解析（二）：bspline_opt
xiewf的博客
07-25 1万+
在这系列文章中，我们将对TABV导航框架的代码进行详细解析。该框架是一种地空双模式车辆的自主自适应导航（Terrestrial-Aerial Bimodal Vehicles，TABV）框架。通过结合空中车辆的高机动性和地面车辆的长续航能力，该框架实现了车辆的完全自主性。通过深入分析代码，我们将深入了解该框架的工作原理和关键算法，以及如何实现车辆的导航功能。这将有助于我们更好地理解和应用TABV导航框架，为地空双模式车辆的开发和研究提供有力支持。源码请参考。plan_env：在线建图算法。
【运动规划算法项目实战】TABV代码解析（三）：path_searching
xiewf的博客
07-25 1万+
在这系列文章中，我们将对TABV导航框架的代码进行详细解析。该框架是一种地空双模式车辆的自主自适应导航（Terrestrial-Aerial Bimodal Vehicles，TABV）框架。通过结合空中车辆的高机动性和地面车辆的长续航能力，该框架实现了车辆的完全自主性。通过深入分析代码，我们将深入了解该框架的工作原理和关键算法，以及如何实现车辆的导航功能。这将有助于我们更好地理解和应用TABV导航框架，为地空双模式车辆的开发和研究提供有力支持。源码请参考。
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Non-Uniform Rational B-Spline ( NURBS )
vevi的专栏
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TomRen
03-04 996
AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览 Mon, 4 Mar 2024 Totally 25 papers 👉上期速览✈更多精彩请移步主页 Daily Robotics Papers Robust Online Epistemic Replanning of Multi-Robot Missions Authors Lauren Bramblett, Branko Miloradovic, Patrick Sherman, Alessandro V. Papadopoulos,
什么是未定义的引用/未解决的外部符号错误，如何解决？
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【运动规划算法项目实战】TABV代码解析（五）：plan_manage
xiewf的博客
07-25 1万+
在这系列文章中，我们将对TABV导航框架的代码进行详细解析。该框架是一种地空双模式车辆的自主自适应导航（Terrestrial-Aerial Bimodal Vehicles，TABV）框架。通过结合空中车辆的高机动性和地面车辆的长续航能力，该框架实现了车辆的完全自主性。通过深入分析代码，我们将深入了解该框架的工作原理和关键算法，以及如何实现车辆的导航功能。这将有助于我们更好地理解和应用TABV导航框架，为地空双模式车辆的开发和研究提供有力支持。源码请参考。
【运动规划算法项目实战】TABV代码解析（四）：plan_env
xiewf的博客
07-25 1万+
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B-spline的理解与路径规划中的应用及C++代码的实现
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研究项目，无人机的路径规划，需要用到B样条，所以在此写下B-spline的结合C++代码的理解以及在项目中的应用 一、阶数p_ 阶数 = 所有权重中t的最高次幂=控制点数量-1； 二、节点表u_ 节点表数量m_ = n_ + p_ + 1（控制点数量+阶数+1），节点表用于生成基函数，节点表的生成一般有两种方法，顺序方法和Clamped方法，下面的代码选其一种。举例如下 假设曲线有6个控制点，阶数是3阶，那么节点表大小=6+3+1=10。 如果是顺序列表，只需要按顺序设置 如果是Clamped
Nonuniform rational B-spline
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B样条的英文资料， 自由曲面建模的相关自理……………………
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本博客专栏将介绍一系列机器人运动规划算法项目实战，以及如何在Gazebo仿真环境下进行实验验证。我们将提供可运行的代码和详细的算法解析，以帮助读者更好地理解和应用这些算法。通过本专栏的学习，读者将深入了解机器人运动规划算法的原理和实现，以及如何在仿真环境下进行验证和调试。无论是对机器人运动规划算法感兴趣的学生、研究者，还是希望在工业和服务机器人领域应用这些算法的工程师和开发者，都能从本专栏中受益。
【运动规划算法项目实战】Artificial Potential Field算法（附ROS C++代码）
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