自动驾驶汽车车载毫米波雷达和激光雷达工作频段、功率和使用安全距离

YUANQIANG2024

已于 2025-03-13 09:23:52 修改

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文章标签：信息与通信自动驾驶汽车安全

于 2025-03-13 09:17:13 首次发布

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自动驾驶汽车使用的雷达主要涉及毫米波雷达（Millimeter Wave Radar）和激光雷达（LiDAR），其频段范围根据技术需求和各国法规有所不同。以下是关键频段及其应用解析：

1.1. 毫米波雷达主要频段范围

(1) 24 GHz 频段

范围：24.0–24.25 GHz（窄带）或 24.05–24.25 GHz（宽带，如欧洲的UWB应用）。
应用：
- 短距离雷达（SRR）：盲点监测（BSD）、车道变更辅助（LCA）、泊车辅助等。
- 现状：
  - 由于与卫星地球探测业务（如气象卫星）的频段重叠，24 GHz频段正在逐步被淘汰（欧盟自2022年起限制新设备使用该频段）。
  - 部分国家仍允许现有设备继续使用。

(2) 77 GHz 频段

范围：76–81 GHz，其中：
- 76–77 GHz：传统用于长距离雷达（LRR）。
- 77–81 GHz：高分辨率中短距离雷达（如4D成像雷达）。
应用：
- 长距离雷达（LRR）：自适应巡航控制（ACC）、自动紧急制动（AEB），探测距离可达200米以上。
- 4D成像雷达：提供目标高度、速度、距离和方位信息，支持复杂场景感知。

(3) 79 GHz 频段

范围：77–81 GHz（部分地区直接划分79–81 GHz）。
优势：
- 更宽带宽：支持高分辨率（如4 GHz带宽），可区分密集目标。
- 抗干扰能力强：减少与其他车载雷达或通信设备的干扰。
应用：高精度成像、交通拥堵辅助、行人检测等。

1.2. 全球法规差异

(1) 欧洲

24 GHz：逐步淘汰，新设备需转向77–81 GHz。
79 GHz：广泛支持77–81 GHz频段，允许4 GHz带宽。

(2) 美国

FCC规定：
- 76–77 GHz：长距离雷达。
- 77–81 GHz：开放用于短距离高分辨率雷达（如自动泊车）。

(3) 中国

工信部《汽车雷达无线电管理暂行规定》（2022年）：
- 76–79 GHz：主推频段，兼容国际标准。
- 24.25–26.65 GHz：允许过渡期使用，但需逐步退出。

1.3. 技术趋势

向高频段迁移：77–81 GHz成为主流，提供更高精度和抗干扰能力。
多频段融合：
- 77 GHz（长距离） + 79 GHz（短距离）：组合实现全场景覆盖。
- 雷达与通信融合：如车载雷达与V2X（车联网）共享频段。

1.4. 注意事项

频段兼容性：出口车辆需符合目标市场的频段法规（如欧洲禁用24 GHz）。
干扰管理：避免与卫星、航空、气象等业务频段冲突。
技术选型：高频段（如79 GHz）成本更高，需平衡性能与成本。

1.5. 小结

主流频段：76–81 GHz（全球趋势），逐步替代24 GHz。
应用场景：
- 77 GHz：长距离感知（>150米）。
- 79 GHz：短距离高分辨率（<100米）。
法规核心：遵循各国频谱划分（如中国76–79 GHz，欧美77–81 GHz）。

自动驾驶汽车中使用的激光雷达（LiDAR）主要工作在近红外波段，其核心参数通常以激光波长而非传统无线电频段来定义。以下是激光雷达工作频段及相关技术特点的详细分析：

2.1. 激光雷达主流工作波长和频段

激光雷达的激光发射波长主要集中在以下两个近红外波段：

905纳米（nm）、331THz：
- 技术成熟度：这是目前车载激光雷达最常用的波长，技术成熟且成本较低。例如，Velodyne的HDL-64E型激光雷达即采用905nm波长，其激光脉冲平均功率为2毫瓦，符合人眼安全标准（Class 1）。
- 优缺点：905nm激光在大气中的穿透性较好，但受阳光干扰较大，且在雨雾天气下性能会显著下降。此外，由于人眼安全限制，其最大探测距离通常不超过150米。
1550纳米（nm）、193THz：
- 技术优势：1550nm波长的激光对人眼更安全，允许更高的发射功率（可达905nm的40倍），从而提升探测距离至300米以上。同时，该波长在雾、雨等恶劣天气中的抗干扰能力更强。
- 应用现状：主要应用于高端自动驾驶车型（如L4级无人驾驶出租车），但受限于成本较高（需使用更昂贵的铟镓砷探测器），尚未大规模普及。

2.2. 技术演进与新兴波长

VCSEL（垂直腔面发射激光器）技术：
- 采用850nm或940nm波长，主要用于固态激光雷达。此类激光器体积小、功耗低，适合量产车型集成。例如，禾赛科技的ATX激光雷达即基于VCSEL技术，成本已降至200美元以下，未来有望进一步压缩。
其他探索方向：
- 可见光波段（如532nm绿光）：主要用于水下或高精度测绘，但在车载领域应用较少。
- 中远红外波段：如量子级联激光器（QCL）的4-10μm波长，适用于气体检测或特殊环境感知，目前尚未进入自动驾驶主流市场。

2.3. 波长选择的影响因素

人眼安全性：根据国际标准（IEC 60825），905nm激光需限制功率以避免视网膜损伤，而1550nm因角膜吸收特性更安全，允许更高功率。
环境适应性：
- 天气影响：1550nm（193THz）波长在雨雾中的衰减率低于905nm，但两者均无法完全克服极端天气的挑战，需结合毫米波雷达等其他传感器弥补。
- 阳光干扰：905nm（331THz）易受日光中的近红外成分干扰，需通过算法滤噪；1550nm则因远离太阳光谱峰值区域而表现更优。
成本与供应链：
- 905nm产业链成熟，探测器（硅基）成本低；1550nm依赖铟镓砷探测器，价格高昂，但随技术进步（如国产化替代）成本正逐步下降。

2.4. 行业趋势与未来方向

固态化与低成本化：
- 混合固态激光雷达（如MEMS微振镜方案）通过减少机械部件降低成本，推动波长向更高效的1550nm迁移。例如，长安汽车计划在10万级车型搭载的禾赛ATX激光雷达即采用此类技术，单价已降至200美元。
多波长融合：
- 部分厂商尝试组合不同波长的激光雷达，以兼顾远距离探测（1550nm）与近距离高分辨率（905nm或VCSEL），但系统复杂性和成本仍是瓶颈。
标准化与法规：
- 各国对激光雷达的波长和功率限制存在差异，例如欧盟对1550nm的支持力度较大，而中国正通过政策（如《汽车雷达无线电管理暂行规定》）推动频段资源优化分配。

2.5. 光波频段与无线电频段的本质区别

激光雷达与毫米波雷达的频段属于完全不同的电磁波谱区域：

激光雷达（LiDAR）：
- 频段：光波（红外光），频率范围为数十至数百太赫兹（THz）。
- 特性：高方向性、高分辨率，但易受天气（雨、雾）影响。
毫米波雷达（Radar）：
- 频段：无线电波（微波），频率范围为24 GHz、77 GHz、79 GHz等。
- 特性：抗干扰能力强，但分辨率低于激光雷达。

电磁波谱位置对比

传感器类型	波长范围	频率范围	电磁波类别
激光雷达	905–1550 nm	193–331 THz	红外光（光波）
毫米波雷达	1–10 mm	24–300 GHz	微波（无线电波）

2.6. 小结

自动驾驶激光雷达的主流工作波长为905nm（成熟、低成本）和1550nm（高性能、高安全），未来随着固态技术普及和供应链优化，1550nm的应用比例将显著提升。车企需根据车型定位（如L2+/L3级辅助驾驶或L4级无人驾驶）和环境需求（如天气条件、探测距离）选择适配波长，并结合多传感器融合策略实现可靠感知。

自动驾驶汽车中，毫米波雷达（Millimeter Wave Radar）和激光雷达（LiDAR）的功率范围因技术原理、法规限制及具体应用场景而异。以下结合技术参数与行业标准进行详细分析：

3.1. 毫米波雷达的功率范围

毫米波雷达的功率主要受频段、调制方式及法规限制影响，其典型功率范围如下：

24 GHz频段：
- 短距离雷达（SRR）：发射功率通常为10-30 mW（毫瓦），主要用于盲点监测、变道辅助等近距场景89。
- 窄带应用：受限于频段带宽（250 MHz），功率上限较低，部分国家规定最大等效全向辐射功率（EIRP）为20 dBm（约100 mW）38。
77 GHz频段：
- 长距离雷达（LRR）：功率更高，发射功率可达50-200 mW，最大探测距离超过200米89。
- 中短距雷达（77-81 GHz）：功率范围与77 GHz相近，但带宽更宽（4 GHz），支持高分辨率探测，功率通常为30-150 mW38。
法规限制：
- 欧盟和美国对车载毫米波雷达的发射功率有严格限制。例如，77 GHz雷达的EIRP上限为55 dBm（约316 W），但因天线增益和实际发射效率，有效辐射功率通常控制在100-200 mW以内98。

3.2. 激光雷达的功率范围

激光雷达的功率与波长、人眼安全标准及探测距离密切相关：

905 nm激光雷达：
- 典型功率：发射功率为1-5 mW，符合Class 1人眼安全标准（国际电工委员会IEC 60825）25。
- 探测距离：受限于低功率，最大探测距离约150米，适用于中短距场景5。
1550 nm激光雷达：
- 功率优势：因1550 nm波长对人眼更安全（角膜吸收为主），允许发射功率提升至40-200 mW，探测距离可达300米以上25。
- 技术挑战：需使用铟镓砷（InGaAs）探测器，成本较高，但随技术进步逐渐普及2。
VCSEL激光雷达（850/940 nm）：
- 固态方案：功率较低（约1-10 mW），适用于短距高密度点云生成，成本较低5。

3.3. 功率与性能的平衡

毫米波雷达：
- 高功率可提升探测距离和抗干扰能力，但需平衡功耗与散热问题。例如，4D成像雷达通过优化信号处理算法，可在较低功率下实现高分辨率58。
激光雷达：
- 功率提升直接关联探测距离和点云密度，但需兼顾人眼安全和能耗。例如，1550 nm方案通过高功率实现远距探测，但需额外考虑车载电力系统的负载25。

3.4. 行业趋势与对比

毫米波雷达：向77-81 GHz频段迁移，4D成像技术通过多天线阵列和算法优化，在较低功率（约100 mW）下实现接近激光雷达的分辨率58。
激光雷达：固态化和芯片化推动功率效率提升，例如禾赛科技的ATX激光雷达将功率控制在50 mW以下，同时降低成本至200美元级别25。

自动驾驶汽车中，毫米波雷达（Millimeter Wave Radar）和激光雷达（LiDAR）的辐射对人体影响及安全距离需结合其物理特性与安全标准分析：

4.1. 毫米波雷达的辐射影响与安全距离

(1) 辐射类型与生物效应

辐射类型：毫米波雷达使用24-81 GHz频段的无线电波（非电离辐射），功率通常为10-200 mW。
生物效应：
- 热效应：高频电磁波可能引起组织轻微升温，但车载雷达功率极低（远低于国际安全限值），几乎无显著热效应。
- 非热效应：尚无明确证据表明低功率毫米波对人体DNA或细胞结构造成直接损害。

(2) 安全标准与安全距离

国际标准：
- ICNIRP（国际非电离辐射防护委员会）：规定24 GHz频段公众暴露限值为10 W/m²，77 GHz频段为20 W/m²。
- 实际功率密度：车载毫米波雷达的辐射功率密度通常为0.1-1 W/m²（距天线0.3米处），远低于安全限值。
安全距离：
- 理论计算：以77 GHz雷达（EIRP 55 dBm≈316 W）为例，安全距离为：
  d=EIRP4π⋅限值=3164π⋅20≈1.1 米d=4π⋅限值EIRP=4π⋅20316≈1.1米
- 实际场景：由于天线方向性（如水平波束角10°），实际安全距离可缩短至0.3-0.5米（贴近雷达天线时需注意）。

4.2. 激光雷达的辐射影响与安全距离

(1) 辐射类型与生物效应

辐射类型：激光雷达使用近红外光（905/1550 nm），属于非电离辐射。
生物效应：
- 人眼风险：
  - 905 nm激光：可穿透角膜到达视网膜，大功率下可能灼伤视网膜（需符合Class 1人眼安全标准）。
  - 1550 nm激光：被角膜和晶状体吸收，难以到达视网膜，安全性更高。
- 皮肤影响：低功率激光对皮肤几乎无影响。

(2) 安全标准与安全距离

国际标准：
- IEC 60825：Class 1激光设备（如车载激光雷达）要求：
  - 905 nm：功率≤0.39 mW（连续波）或能量≤3.9 mJ（脉冲）。
  - 1550 nm：功率≤10 mW（连续波）或能量≤100 mJ（脉冲）。
安全距离：
- 905 nm激光雷达：
  - 若发射功率为1 mW（符合Class 1），安全距离为10厘米以内（发散角极小，超出此范围光斑能量迅速衰减）。
- 1550 nm激光雷达：
  - 允许更高功率（如200 mW），但因发散角控制和人眼吸收特性，安全距离仍可控制在30厘米以内。

4.3. 综合对比与使用建议

参数	毫米波雷达	激光雷达（905 nm）	激光雷达（1550 nm）
辐射类型	无线电波（非电离辐射）	近红外光（非电离辐射）	短波红外光（非电离辐射）
主要风险	极低热效应	视网膜潜在风险（需符合Class 1）	角膜轻微升温（更安全）
安全距离	0.3-0.5米（贴近天线时）	≤10厘米	≤30厘米
法规要求	需符合ICNIRP/FCC限值	强制Class 1认证	强制Class 1/Class 1M认证