生成点云在某个位置处的三视图截图

由于我比较关注点云在实际工作中的应用，所以在第一次听到这个需求的时候，也提出了自己认为能够解决的思路。上班笔记比较忙，下班又太困了，打工人太难了。有时间自己在实现下。

解决这个问题，主要是分以下几个步骤：

1. 搜索某点处，周围的点云
2. 获取到需要进行截图的点云后，即需要将三维空间的点云转到二维平面来显示，这个过程就类似在拍照，所以我们用到的是相机成像的原理，将三维的点云转到二维成像
3. 得到二维平台的所有点云坐标后，就可以一个点坐标给图像的rgb通道进行赋值，点缀自己想要的颜色。图像本身就是一个个的像素矩阵，在有点云的地方，附上颜色的道理。
4. 最后，将图像矩阵生成图片。

点云处理处理方面可以使用pcl这个强大的库进行处理，里边也实现了很多算法，开发者只需要知道怎么用，不用自己去实现，极大缩短了开发的时间。下边是基于pcl这个库来对上边的库进行比较细致的解释。

一、 点云近邻搜索

pcl里边实现了kd-tree来对三维空间的点云数据进行存储和管理，这也为点云的检索成为可能以及提供相应的检索手段（接口）。

pcl中八叉树库提供了八叉树数据结构，利用flann进行快速近邻检索，以及相应的空间处理算法。

有些小伙伴可能会问什么是八叉树？

八叉树（Octree）是一种用于描述三维空间的树状数据结构。想象一个立方体，我们最少可以切成多少个相同等分的小立方体？答案就是8个。再想象我们有一个房间，房间里某个角落藏着一枚金币，我们想很快的把金币找出来，怎么找最高效？我们可以把房间当成一个立方体，先