【ROS2】初级：CLI工具- 启动节点

最新推荐文章于 2024-07-18 23:37:34 发布

十年一梦实验室

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本文链接：https://blog.csdn.net/cxyhjl/article/details/140194019

版权

目标：使用命令行工具一次启动多个节点。

教程级别：初学者

时间：5 分钟

背景
先决条件
任务
- 运行启动文件
- 控制 Turtlesim 节点（可选）
摘要
下一步

背景

在大多数入门教程中，您每运行一个新节点就会打开一个新终端。随着您创建的系统越来越复杂，同时运行的节点越来越多，不断打开终端并重新输入配置细节变得很繁琐。

启动文件允许您同时启动和配置包含 ROS 2 节点的多个可执行文件。

使用 ros2 launch 命令运行单个启动文件将一次性启动您的整个系统——所有节点及其配置。

先决条件

在开始这些教程之前，请按照 ROS 2 安装页面上的说明安装 ROS 2。

本教程中使用的命令假设您已按照操作系统的二进制包安装指南（Linux 的 Debian 包）进行了安装。如果您是从源代码构建的，仍然可以继续操作，但您的设置文件的路径可能会有所不同。如果您从源代码安装，您也无法使用 sudo apt install ros-<distro>-<package> 命令（在初级教程中经常使用）。

如果您使用的是 Linux 并且还不熟悉 shell，本教程将会有所帮助。

任务

1. 运行启动文件

打开一个新的终端并运行：

ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

这个命令将运行以下启动文件：

#!/usr/bin/env python3
# 这是一个Python脚本的shebang行，指定使用Python 3解释器执行脚本


# Copyright 2023 Open Source Robotics Foundation, Inc.
# 版权声明，表明该代码的版权归Open Source Robotics Foundation, Inc.所有


#
# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
# 根据Apache许可证2.0版（“许可证”）授权
# you may not use this file except in compliance with the License.
# 除非符合许可证，否则你不能使用这个文件
# You may obtain a copy of the License at
# 你可以在以下网址获取许可证副本
#
#     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
# 许可证的URL地址
#
# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
# 除非适用法律要求或书面同意，依据许可证分发的软件按“原样”提供
# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
# 不提供任何明示或暗示的担保或条件
# See the License for the specific language governing permissions and
# limitations under the License.
# 详见许可证了解具体的权限和限制


from launch import LaunchDescription
# 从launch模块导入LaunchDescription类
import launch_ros.actions
# 导入launch_ros.actions模块


def generate_launch_description():
# 定义一个名为generate_launch_description的函数
    return LaunchDescription([
    # 返回一个LaunchDescription对象
        launch_ros.actions.Node(
        # 创建一个Node对象
            namespace='turtlesim1', package='turtlesim',
            # 设置命名空间为'turtlesim1'，包名为'turtlesim'
            executable='turtlesim_node', output='screen'),
            # 可执行文件为'turtlesim_node'，输出到屏幕
        launch_ros.actions.Node(
        # 创建另一个Node对象
            namespace='turtlesim2', package='turtlesim',
            # 设置命名空间为'turtlesim2'，包名为'turtlesim'
            executable='turtlesim_node', output='screen'),
            # 可执行文件为'turtlesim_node'，输出到屏幕
    ])
    # 结束LaunchDescription对象的定义

便条

上述启动文件是用 Python 编写的，但您也可以使用 XML 和 YAML 来创建启动文件。您可以在《使用 Python、XML 和 YAML 进行 ROS 2 启动文件》中看到这些不同 ROS 2 启动格式的比较。

这将运行两个 turtlesim 节点：

目前，不用担心这个启动文件的内容。您可以在 ROS 2 启动教程中找到更多关于 ROS 2 启动的信息。https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/Launch/Launch-Main.html

（可选）控制 Turtlesim 节点

现在这些节点正在运行，您可以像控制任何其他 ROS 2 节点一样来控制它们。例如，您可以通过打开两个额外的终端并运行以下命令，使乌龟朝相反方向行驶：

在第二个终端：

ros2 topic pub  /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

在第三个终端：

ros2 topic pub  /turtlesim2/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.8}}"

执行这些命令后，您应该会看到类似以下内容：

摘要

您到目前为止所做的重要意义在于您已经用一个命令运行了两个 turtlesim 节点。一旦您学会编写自己的启动文件，您将能够以类似的方式运行多个节点 - 并设置它们的配置 - 使用 ros2 launch 命令。

有关 ROS 2 启动文件的更多教程，请参见主启动文件教程页面https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/Launch/Launch-Main.html。

下一步

在下一个教程中，记录和回放数据https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Recording-And-Playing-Back-Data/Recording-And-Playing-Back-Data.html，您将了解另一个有用的工具， ros2 bag 。