四元数转换为旋转平移矩阵

最新推荐文章于 2024-03-29 15:45:04 发布

秋冬无暖阳123

最新推荐文章于 2024-03-29 15:45:04 发布

阅读量262

点赞数 1

分类专栏：深度相机 Python相关文章标签： python

本文链接：https://blog.csdn.net/ZNC1998/article/details/133958790

版权

Python相关同时被 2 个专栏收录

14 篇文章 3 订阅

订阅专栏

深度相机

11 篇文章 0 订阅

订阅专栏

本文介绍了如何使用Python的NumPy和SciPy库中的Rotation类，将三维平移（translation）和旋转（通过quaternion表示）转换为手眼矩阵（Hand-EyeMatrix），并展示了具体的代码实现过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

# 将translation和rotation转换为手眼矩阵
# 经验证，此程序可用
import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# Translation vector
translation = np.array([0.02111988839859031, -0.06686781041966289, 0.03838598336018828])

# Rotation quaternion
rotation_quaternion = np.array([-0.00176506715140691, 0.0016587793444772236, 0.38548107576385465, 0.922712562601145])

# Convert quaternion to rotation matrix
rotation = Rotation.from_quat(rotation_quaternion)
rotation_matrix = rotation.as_matrix()

# Construct hand-eye matrix
hand_eye_matrix = np.eye(4)
hand_eye_matrix[:3, :3] = rotation_matrix
hand_eye_matrix[:3, 3] = translation

print("Hand-Eye Matrix:")
print(hand_eye_matrix)