ROS学习—ros::spin()和ros::spinOnce()的区别和理解

最新推荐文章于 2023-07-03 06:30:00 发布

PepperMan_Z

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS

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最近面试中被问到了这个问题，算是ROS学习中的基础问题，整理一下。

首先，直击要害，这俩函数名都是ROS消息回调处理函数，通常会出现在ROS的主循环中。
区别在于，spin（）调用后不会再返回，也就是主程序运行到这儿就不往下执行了，进行不断地循环，直到用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出。ros::spin()函数用起来比较简单，一般都在主程序的最后，加入该语句就可。

而spinOnce（）在调用后还可以继续执行之后的程序，为什么呢，因为spinOnce()通常和 while(ros::ok())一起出现，需要自己设置调用频率，以及需要根据消息到达的频率设置消息队列大小以防止消息丢失。比如

ros::Rate r(10.0);                 //定义接收频率为10Hz（1秒发10次）
while(ROS::ok()){
	ros::spinOnce();               // check for incoming messages
	r.sleep();
	}

因此，spinOnce()的使用也比spin()更自由，可以出现在程序的各个部位，但是需要注意的是要合理控制消息池大小和ros::spinOnce()执行频率，也就是上面提到过的，比如消息发送频率为10Hz（这里是指在消息发送端代码定义的频率）, ros::spinOnce()的调用频率为5Hz（这里是指消息接收端代码定义的频率，上面代码是接收端），那么消息池的大小就一定要大于2，才能保证数据不丢失，无延迟。

还有一点，，如果程序写了相关的消息订阅函数，那千万不要忘了在相应位置加上ros::spin()或者ros::spinOnce()函数，不然你永远都得不到另一边发出的数据或消息的，切记！！