点云手动 ICP 配准（附open3d python代码）

如果点云之间，旋转的角度非常大，或者平移的距离非常远，
常规的配准都会失效，这个时候，可以考虑手动给予配准算法一个初始值，
具体做法是手动在两个点云上，选取至少三个点，
这三个点在两个点云上表示的位置是一样的，
相当于我们手动把2个点云的映射关系告诉了配准算法。


需要注意的是，三个点的选取不要在一条线上，
尽可能距离的远一些，
形成一个大的三角形最好，
选取的位置在2个点云上尽量做到一致。

# coding:utf-8
import numpy as np
import copy
import open3d as o3d


def draw_registration_result(source, target, transformation):
    source_temp = copy.deepcopy(source)
    target_temp = copy.deepcopy(target)
    source_temp.paint_uniform_color([1, 0.706, 0])
    target_temp.paint_uniform_color([0, 0.651, 0.929])
    source_temp.transform(transformation)
    o3d.visualization.draw_geometries([source_temp, target_temp])


    
def pick_points(pcd):
    print("we: 394467238 ")
    prin